云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(60875057)

国家自然科学基金(60875057): 作品数：11被引量：39H指数：5; 导出分析报告; 相关作者：陈启军刘成菊许涛顾爽张家奇更多>>; 相关机构：同济大学更多>>; 相关期刊：《中国科学：信息科学》《机器人》《系统仿真学报》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》更多>>; 相关主题：CPG中枢模式发生器CONTROL进化四腿机器人更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论理学更多>>

基于CPG的双足机器人NAO的行走控制被引量：5: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期40-43,共4页蔡志强刘成菊陈启军; 国家自然科学基金资助项目(60875057); 基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制.利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹,得益于CPG丰富的动态特性,机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节.进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的...; 关键词：机械人双足机器人中枢模式发生器行走控制重心

基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现被引量：7: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期220-222,231,共4页贾林顾爽陈启军; 国家自然科学基金资助项目(60875057); 提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法,实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航.当匹配图像特征点时,采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法,大幅优化了整个工程的运行时间,并结合RANSAC算...; 关键词：移动机器人视觉伺服双目视觉图像匹配自主导航

Dynamic Walking of AIBO with Hopf Oscillators被引量：1: 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2011年第4期612-617,共6页ZHANG Jiaqi TOMIZUKA Masayoshi CHEN Qijun LIU Chengju; supported by National Natural Science Foundation of China (Grant No. 60875057);National Hi-tech Research and Development Program of China(863 Program, Grant No. 2009AA04Z213); More and more biological evidences have been found that neural networks in the spinal cord, referred to as ＂central pattern generators＂（CPGs）, govern locomotion. CPGs are capable of producing rhythmic movements, ...; 关键词：central pattern generators（CPGs） Hopf Oscillators walking control AIBO Webots

基于中枢模式发生器的机器人行走控制被引量：3: 《同济大学学报（自然科学版）》2010年第10期1534-1539,共6页陈启军王国星刘成菊; 国家自然科学基金资助项目(60875057);国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z213); 基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走...; 关键词：中枢模式发生器 Kimura振荡神经元行走控制多目标优化算法

基于学习进化的机器人同时定位与地图创建: 《系统仿真学报》2010年第5期1204-1209,共6页李海张家奇陈启军; 国家863项目资助计划(2006AA040203);国家863项目资助计划(2009AA04Z213);国家自然科学基金(60875057); 利用学习与进化结合的思想,改善基于粒子滤波的SLAM算法。在对学习与进化的关系深入分析的基础上,针对基于粒子滤波的SLAM算法,提出将滤波过程分成学习和进化两个阶段,分别给出相应算法解决粒子有效性与多样性的问题,缓解二者之间的矛盾...; 关键词：学习进化粒子滤波器同时定位与地图创建

Survey of locomotion control of legged robots inspired by biological concept被引量：11: 《Science in China(Series F)》2009年第10期1715-1729,共15页WUQiDi LIU ChengJu ZHANG JiaQi CHEN QiJun; Supported by the National Natural Science Foundation of China (Grant No. 60875057);the National High-Tech Research & Development Program of China (Grant No. 2009AA04Z213); Compared with wheeled mobile robots, legged robots can easily step over obstacles and walk through rugged ground. They have more flexible bodies and therefore, can deal with complex environment. Nevertheless, some oth...; 关键词：biological inspired control central pattern generator (CPG) locomotion control

生物诱导的机器入行走控制研究进展被引量：7: 《中国科学（F辑:信息科学）》2009年第10期1080-1094,共15页吴启迪刘成菊张家奇陈启军; 国家自然科学基金项目(批准号:60875057);国家高技术研究发展计划(批准号:2009AA04Z213)资助项目; 相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机制,即预先计算轨...; 关键词：生物诱导中枢模式发生器(CPG) 行走控制

四腿机器人步态参数自动进化研究与实现被引量：10: 《机器人》2009年第1期72-76,81,共6页许涛陈启军; 国家自然科学基金资助项目(60875057).; 采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法,实现了四腿机器人在RoboCup机器人足球比赛现场的行走步态在线自动进化.我们引入内推法作为交叉方法,利用PC基站进行进化算法计算和流程主控,并采用了一些学习时间缩减策略.实现了进化学习...; 关键词：四腿机器人步态学习进化算法行走控制

4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制被引量：1: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期203-206,共4页顾爽陈启军; 国家自然科学基金资助项目(60875057); 针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中...; 关键词：多主体系统协作控制 4腿机器人足球比赛动态环境路径规划电场法动态角色分配

放射性色彩失真图像的可控校正和增强方法: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2008年第S1期94-97,共4页许涛陈启军; 国家自然科学基金资助项目(60875057); 针对具有放射性色彩失真问题的图像提出了可控色彩校正和图像增强方法,包括放射色彩失真校正、可控图像增强和机器人摄像头基准化,采用通过融合不同曝光级别下采样样本图片来获得期望校正样本图片的方法,实现了对具有有限曝光级别摄像...; 关键词：摄像头校正图像增强放射性色彩失真机器人视觉四腿机器人机器人世界杯

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