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国家自然科学基金(60675048): 作品数：22被引量：127H指数：7; 导出分析报告; 相关作者：刘丁杨延西辛菁弋英民徐庆坤更多>>; 相关机构：西安理工大学西安交通大学更多>>; 相关期刊：《控制理论与应用》《仪器仪表学报》《机器人》《兵工学报》更多>>; 相关主题：同步定位与地图构建机器人视觉伺服SLAM无标定更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>

Calibration-free and model-independent method for high-DOF image-based visual servoing被引量：3: 《控制理论与应用（英文版）》2013年第1期132-140,共9页Jie ZHANG Ding LIU; supported by the National Natural Science Foundation of China (No. 60675048); This paper presents a novel method to improve the performance of high-DOF image base visual servoing （IBVS） with an uncalibrated camera. Firstly, analysis and comparison between point-based and moment-based features...; 关键词：Image-based visual servoing Interaction matrix Image moment Kalman filter Decoupled control scheme

基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计被引量：3: 《西安理工大学学报》2011年第2期133-138,共6页张捷刘丁; 国家自然科学基金资助项目(60675048); 针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点。为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒...; 关键词：视觉伺服图像雅可比矩阵卡尔曼滤波器鲁棒信息滤波器

基于动态神经网络支持向量机的FPGA实现被引量：4: 《上海交通大学学报》2010年第7期962-967,共6页刘涵尹嵩刘丁; 国家自然科学基金(60675048);陕西省自然科学基金(2007F30)资助项目; 研究了一种基于动态神经网络支持向量机(SVM)的FPGA硬件实现方法.提出了基于动态神经网络的最小二乘支持向量机(LS-SVM)神经网络结构,完成了VHDL语言描述的基于动态神经网络的LS-SVM结构设计,并在XILINX SPANT3E系列FPGA中完成了LS-SVM...; 关键词：支持向量机最小二乘支持向量机动态神经网络稳定性

有色过程噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建被引量：11: 《电子学报》2010年第6期1339-1343,共5页弋英民刘丁; 国家自然科学基金(No.60675048);陕西省教育厅自然基金(No.08JK385);西安市创新计划(No.YF07021); 由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过程模型线性化,用增广状态变量维数...; 关键词：有色噪声轮式机器人同步定位与地图构建(SLAM) 估计精度

基于势场路径规划的机器人同步定位与地图构建被引量：1: 《控制与决策》2010年第4期627-631,共5页弋英民刘丁李人厚; 国家自然科学基金项目(60675048);陕西省自然科学基金项目(SJ08ZT13-11);陕西省教育厅专项(08JK385); 针对特征点同时为障碍物的环境,提出一种基于势场路径规划的同步定位与地图构建算法.机器人在同步定位与地图构建的同时,利用势场原理确定机器人的运动控制律,再根据推算的控制律进行下一步的预测和状态估计.在基于势场的路径规划方法中...; 关键词：势场路径规划机器人同步定位与地图构建

动态环境下基于路径规划的机器人同步定位与地图构建被引量：16: 《机器人》2010年第1期83-90,共8页弋英民刘丁; 国家自然科学基金资助项目(60675048);陕西省自然科学基金资助项目(SJ08ZT13-11);陕西省教育厅专项(08JK385); 针对动态环境下随机目标同时为特征点和障碍物的情况,提出一种基于路径规划的同步定位与地图构建(SLAM)算法.机器人在同步定位与地图构建的同时,基于势场原理来规划机器人下一步的运动控制规律.利用混合当前统计模型的交互式多模型(IMM...; 关键词：动态环境同步定位与地图构建(SLAM) 路径规划一致性估计

基于LS-SVR的机器人空间4DOF无标定视觉定位被引量：7: 《控制理论与应用》2010年第1期77-85,共9页辛菁刘丁徐庆坤; 国家自然科学基金资助项目(60675048);陕西省自然科学基金资助项目(2009JQ8011); 研究了基于智能算法的机器人无标定视觉伺服问题,提出了一种新的基于最小二乘支持向量回归的机器人无标定视觉免疫控制方法.利用最小二乘支持向量回归学习机器人位姿变化和观测到的图像特征变化之间的复杂非线性关系,其中最小二乘支持...; 关键词：无标定视觉定位最小二乘支持向量回归免疫控制

基于单目视觉的轮式机器人同步定位与地图构建被引量：22: 《仪器仪表学报》2010年第1期117-121,共5页弋英民刘丁; 国家自然科学(60675048);陕西省教育厅专项(08JK385);西安市创新支撑计划(YF07021)资助项目; 如何降低计算复杂度是视觉机器人同步定位与地图(SLAM)构建的热点问题。提出一种基于单目视觉的低计算复杂度的轮式机器人同步定位与地图构建算法。该算法在观测步通过图像处理与分析,识别特征点并进行定位,将轮式机器人的视觉投影与空...; 关键词：单目视觉轮式机器人同步定位与地图构建(SLAM) 计算复杂度

统计特性突变下的机器人同步定位与地图构建: 《兵工学报》2009年第12期1727-1732,共6页弋英民刘丁; 国家自然科学基金项目(60675048);陕西省科技计划项目(SJ08-ZT13-11);西安市创新支撑计划项目(YF07021); 针对未知环境中,机器人同步定位与地图构建(SLAM)时,系统的统计特性发生突变问题,提出了一种基于非线性交互式多模型(IMM)的SLAM算法。该算法的主要思想是:用多个非线性高斯模型近似非线性非高斯模型;每个模型都采用扩展卡尔曼滤波(EKF...; 关键词：自动控制技术非线性交互式多模型参数突变同步定位与地图构建

基于AIA优化LS-SVR的参数选取及在非线性系统辨识中的应用(英文)被引量：1: 《系统仿真学报》2009年第12期3710-3714,3717,共6页辛菁刘丁杨延西; Natural Science Foundation of China (60675048); 研究了LS-SVR的参数对LS-SVR泛化性能的影响,在此基础上提出了基于自适应免疫优化算法和k-折交叉检验相结合的LS-SVR参数整定方法。并将其应用于两自由度机器人的逆运动学建模中,仿真结果表明了该方法的有效性。; 关键词：最小二乘支持向量回归参数选择自适应免疫算法逆运动学建模

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