国家高技术研究发展计划(863-2001AA422270)

作品数：28被引量：302H指数：11
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基于虚拟力的混合感知网节点部署被引量：28
《计算机研究与发展》2007年第6期965-972,共8页周彤 洪炳镕 朴松昊 
国家"八六三"高技术研究发展计划基金项目(863-2001AA422270);国家自然科学基金项目(69985002)~~
感知网一般是由静态的或移动的节点组成,为保证感知网的感知功能,节点应该有自部署和自修复能力.然而全部由移动传感器组成的感知网的成本太高,为保证感知网的覆盖功能和低成本,提出了一种在静态传感器节点中加入移动传感器节点的混合...
关键词：混合感知网 部署 虚拟力 多机器人 移动节点 
多机器人运动目标搜索策略研究被引量：7
《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期879-882,共4页周浦城 洪炳镕 蔡则苏 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
针对未知环境下多机器人合作搜索运动目标的问题,引入了搜索期望值和搜索增益两个概念,在此基础上提出了局部最大搜索、全局最大搜索、分区局部最大搜索以及分区全局最大搜索4种启发式搜索策略.仿真结果表明,以平均捕获时间作为评价标准...
关键词：多机器人系统 运动目标搜索 追捕-逃避问题 
基于动态阈值背景差分算法的目标检测方法被引量：43
《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期883-884,955,共3页陈凤东 洪炳镕 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
提出了基于动态阈值的背景差分算法、滤波算法和目标区域中心求解算法,并且将这种目标检测方法应用在视觉系统中进行目标检测与跟踪实验,实验结果证明了该目标检测方法的有效性和可靠性.
关键词：背景差分 目标检测 目标跟踪 
基于时延补偿的移动机器人动态避障方法被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期888-889,908,共3页石朝侠 洪炳镕 伊连云 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
为提高自主移动机器人的动态避障能力,提出以视觉信息为决策依据,通过时延补偿提高机器人对障碍物定位精度局部动态避障方法.在避障过程中无需考虑障碍物的运动速度和运动方向,更加适用于机器人在未知或部分未知环境下的路径规划.实验表...
关键词：移动机器人 时延补偿 动态避障 
一种基于移动设备的网络机器人系统被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期867-869,共3页洪炳镕 刘海涛 王春雨 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
提出了一种基于移动设备的网络自主机器人系统的体系结构,设计并实现了系统的安全机制以及人-机器人交互方式.针对移动设备的特点,研究了一种基于遥操作的直接控制与基于行为的自主控制相结合的网络机器人控制方式.实验结果表明用户能...
关键词：网络机器人 移动设备 遥操作 短消息 
一种基于APGA的移动机器人路径规划算法被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期873-875,共3页周兰凤 洪炳镕 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
提出了基于自适应并行遗传算法的移动机器人路径规划算法,其基本思想是结合多种群并行进化及自适应调整控制参数,提高了搜索的范围和效率,缓解了传统遗传算法早熟收敛问题,从而克服了使用单种群遗传算法进行路径规划的不足.实验结果表...
关键词：遗传算法 移动机器人 路径规划 
基于模块化Q学习的足球机器人合作被引量：3
《微型机与应用》2005年第10期65-68,共4页周彤 洪炳镕 周洪玉 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270)
提出了一种新的多机器人系统学习结构,这种学习结构能够降低环境状态空间和机器 人的动作空间,加快学习速度。该方法的有效性在机器人足球比赛中得到了验证。
关键词：模块化Q学习 ASPL 多机器人系统 足球机器人 Q学习 模块化 机器人足球比赛 合作 状态空间 多机器人 
基于视觉信息的移动机器人动态避障方法被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2004年第7期854-856,共3页洪炳 石朝侠 王燕清 朱莹 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
为了提高自主移动机器人的动态避障能力,提出了一种基于视觉信息的拟人动态避障方法.以视觉信息为决策依据,利用神经网络对障碍物的屏幕坐标和实际相对坐标进行非线性映射,在避障过程中只考虑障碍物相对于机器人的运动及可能的碰撞方式...
关键词：自主移动机器人 人工神经网络 动态避障 
基于混沌遗传算法的移动机器人路径规划方法被引量：11
《哈尔滨工业大学学报》2004年第7期880-883,共4页周浦城 洪炳镕 杨敬辉 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
结合遗传算法优化的反演性和混沌优化方法的遍历性,基于混沌遗传算法的移动机器人路径规划方法能够有效改善遗传算法的局部搜索能力和搜索精度,避免单纯使用遗传算法规划机器人路径时容易出现的早熟收敛现象.仿真试验表明,提出的路径规...
关键词：混沌遗传算法 移动机器人 路径规划 
基于模糊Q-学习的多智能体协作策略研究被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2004年第7期931-933,共3页郝宗波 洪炳镕 周彤 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
研究了对机器人足球中的非控球队员同控球队员的协作问题.机器人根据当前状态下机器人和球的位置信息决定目标位置.对目标位置的确定进行了Q学习,对于场地的划分和角色的分配,采用了模糊理论,并对学习结果进行了仿真试验.
关键词：协作 Q学习 模糊 
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