国家自然科学基金(60205005)

作品数：13被引量：85H指数：3
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相关机构：北京航空航天大学黑龙江科技学院辽宁工程技术大学华宇工程有限公司更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《机械设计》《制造技术与机床》《机电一体化》更多>>
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微小型仿生机器人远程监控平台的设计被引量：3
《测控技术》2006年第8期14-16,共3页陈言言 丑武胜 黄荣瑛 王田苗 
国家自然科学基金项目(60205005)
采用AVR和ARM双核架构实现的微小型仿生机器人远程监控平台,可以使用PC,PDA或者手机等终端通过Internet对微小型仿生机器人进行遥操作和遥监控。该监控平台的开发同时也是对于其他远程监控平台有一定的借鉴意义。
关键词：嵌入式 监控 仿生机器人 
基于B样条自由曲面体间最短距离计算算法研究
《工程图学学报》2006年第1期82-86,共5页陈国振 刘静华 丑武胜 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
提出了一种快速求解B样条曲线间最短距离的算法。该算法首先运用ULB方法,计算出两条NUBS曲线控制多边形间一对距离为极小值的点,以此对极小值点的连线方向作为曲线间最短距离的矢量方向,然后用爬山法求出两曲线在该矢量方向上的一对极值...
关键词：计算机应用 最短距离计算 ULB算法 拟牛顿迭代法 B样条 
七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计被引量：3
《机械设计》2005年第11期48-50,共3页代明君 林华 孟偲 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多...
关键词：数据臂 ARM FPGA 伺服控制器 
七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验被引量：4
《计算机测量与控制》2005年第10期1077-1079,共3页赵灿 林华 孟偲 王田苗 
国家自然科学基金(60205005)。
介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点, 提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA...
关键词：数据臂 主从控制 仿真实验 虚拟机器人 
一种新型七自由度数据臂结构分析与设计被引量：1
《机械设计》2005年第9期33-35,42,共4页赵灿 林华 孟偲 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
介绍了一种新型(BUAA-III型)七自由度数据臂的设计原理和组成,进行了数据臂的空间结构虚拟设计和数据臂测量机构的自由度分析。该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,同时又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,并具有部分关节力反...
关键词：数据臂 关节检测 自由度分析 力反馈 
快速计算虚拟物体之间精确接触位置的算法被引量：3
《北京航空航天大学学报》2005年第7期799-804,共6页陈学文 刘静华 丑武胜 王田苗 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
在触觉、力觉交互的虚拟现实系统中,快速计算虚拟物体之间精确接触位置是触觉、力觉交互碰撞检测系统的前提.在这样的系统中虚拟物体大多是多面体模型且是三角形模型,采用层次包围盒法判断物体是否相交,如果相交,采用本文提出的二级检...
关键词：碰撞检测 包围盒 接触位置 三角面片 
面向网络遥操作数据臂平台的设计与实验被引量：1
《机电一体化》2005年第2期60-62,共3页赵灿 林华 何风梅 孟偲 王田苗 
国家自然科学基金(60205005)资助。
介绍了一种面向网络遥操作的数据臂平台的设计及其关键技术。针对网络遥操作中的不定时延和主从臂的异构控制等问题提出了解决方案。依据面向关节的思想,设计了一种对操作者主动臂关节实现最大解耦和带有部分关节力反馈的数据臂机构,以...
关键词：遥操作 异构 数据 网络 仿真平台 力反馈 时延 问题提出 关节 实验 
基于AMR的多轴伺服控制器设计及其应用被引量：8
《制造技术与机床》2005年第4期30-33,共4页赵灿 林华 孟偲 王田苗 刘淼 姚远 
国家自然科学基金(60205005)资助项目
讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电动机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电动机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电动...
关键词：AMR 多轴伺服控制器 FPGA 电动机 数据臂 
基于包围盒的碰撞检测算法研究被引量：65
《计算机工程与应用》2005年第5期46-50,共5页陈学文 丑武胜 刘静华 王田苗 
国家自然科学基金项目(编号:60205005)
基于包围盒的碰撞检测算法是一类重要的碰撞检测算法。文章比较了几种常用的包围盒碰撞检测算法;给出了OBB包围盒的计算算法及其改进和修正算法;包围盒树的建立算法;包围盒的重叠测试和基于包围盒的碰撞检测算法;最后以OBB验证了该类算...
关键词：碰撞检测 包围盒 计算机图形学 
基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用被引量：1
《中国制造业信息化（学术版）》2004年第12期113-115,共3页赵灿 林华 孟偲 王田苗 刘淼 姚远 
国家自然科学基金资助项目(60205005)
讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电机伺服...
关键词：ARM处理器 伺服 力反馈控制 运动控制器 数据 算法 MCU FPGA设计 集成度 可靠 
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