国家自然科学基金(61374048)

作品数：9被引量：93H指数：6
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相关作者：刘金琨王明钊牛瑞燕王锐郭军更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京航天控制仪器研究所北京联合大学中国白城兵器试验中心更多>>
相关期刊：《仪器仪表学报》《计算机仿真》《电机与控制学报》《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》更多>>
相关主题：机械臂ADAPTIVE_CONTROLLMI抗饱和挠性航天器更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
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冗余空间机械臂避障动力学控制研究被引量：6
《计算机仿真》2019年第5期349-353,共5页隋婷婷 马骁 郭健 郭军 
国家自然科学基金(61374048)
研究冗余机械臂的高效率高精度避障控制,针对传统避障算法的不足,要求在保证末端作动器位置精度的同时提高机械臂避障算法的计算效率,提出一种基于空间算子代数的冗余机械臂多障碍物避障控制算法。利用空间算子符号简化机械臂雅克比复杂...
关键词：空间算子代数 冗余空间机械臂 避障控制 最小距离 躲避速度 
An Adaptive RBF Neural Network Control Method for a Class of Nonlinear Systems被引量：31
《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》2018年第2期457-462,共6页Hongjun Yang Jinkun Liu 
partially supported by the National Natural Science Foundation of China(61703402,61374048)
This paper focuses on designing an adaptive radial basis function neural network(RBFNN) control method for a class of nonlinear systems with unknown parameters and bounded disturbances. The problems raised by the unkn...
关键词：Index TermsbAdaptive control neural network （NN） nonlin-ear system radial basis function. 
Adaptive formation control of quadrotor unmanned aerial vehicles with bounded control thrust被引量：12
《Chinese Journal of Aeronautics》2017年第2期807-817,共11页Wang Rui Liu Jinkun 
supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61374048)
In this paper,the flight formation control problem of a group of quadrotor unmanned aerial vehicles（UAVs） with parametric uncertainties and external disturbances is studied.Unitquaternions are used to represent the ...
关键词：Adaptive control Bounded input Formation control Parametric uncertainties Quadrotor UAV Unit-quaternions 
基于高增益观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制被引量：10
《飞行力学》2017年第1期39-42,47,共5页王锐 刘金琨 
国家自然科学基金资助(61374048)
为了实现四旋翼无人机对给定姿态的快速跟踪,基于Terminal滑模控制方法设计了一种四旋翼无人机的姿态控制器,在设计滑模面时引入非线性函数来保证跟踪误差在有限时间内收敛。考虑在线速度未知的情况下,通过设计高增益观测器来对无人机...
关键词：四旋翼无人机 高增益观测器 TERMINAL滑模 线速度反馈 
欠驱动机械臂滑模控制与实验研究被引量：20
《仪器仪表学报》2016年第2期348-355,共8页牛瑞燕 许午啸 刘金琨 
国家自然科学基金(61374048)项目资助
针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot,提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz稳定判据的滑模控制方法。首先定义一个分别由主动臂和欠驱动臂的角位置、角速度跟踪误差的线性组合滑模面。通过Lyapunov稳...
关键词：驱动机械臂 PENDUBOT 滑模控制 LYAPUNOV HURWITZ 平衡点控制 
带执行器饱和的??连杆机械臂输出反馈动态面控制被引量：3
《控制与决策》2015年第5期871-876,共6页刘金琨 郭一 
国家自然科学基金项目(61374048)
针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统,提出一种基于RBF神经网络补偿的输出反馈动态面控制.通过观测器实现角速度的观测,采用RBF网络实现执行器饱和的补偿;通过Lyapunov方法证明闭环系统的稳定性,实现高精度的角度和角速度跟踪.仿真...
关键词：动态面控制 输出反馈 执行器饱和 机械臂 
挠性航天器LMI抗饱和控制及模态振动抑制被引量：6
《电机与控制学报》2014年第3期79-84,92,共7页刘金琨 王明钊 
国家自然科学基金(61374048);高校博士点基金(20121102110008)
针对挠性航天器中输入受限和模态振动问题,分别设计了抗饱和补偿器以及输入成型器。设计基于线性矩阵不等式(line matrix inequality,LMI)抗饱和补偿器,保证了挠性航天器受限控制系统的稳定。同时,为了降低挠性结构和受限问题带来的模...
关键词：挠性航天器 输入受限 抗饱和 输入成型 线性矩阵不等式 
基于LMI的挠性航天器抗饱和补偿器设计及分析被引量：4
《航天控制》2014年第1期63-67,共5页王明钊 刘金琨 
国家自然科学基金项目(61374048);高效博士点基金项目(20121102110008)
针对挠性航天器中输入受限问题,设计了基于LMI的抗饱和补偿器。理想情况下,挠性航天器采用LQG控制,保持系统闭环稳定;输入受限时,在不改变系统原有结构的前提下,设计基于LMI的抗饱和补偿器。抗饱和补偿器为静态补偿器,所以不增加系统阶...
关键词：输入受限 LMI 抗饱和 挠性航天器 补偿器 
基于微分器的VTOL飞行器参数差分进化辨识被引量：2
《飞行力学》2013年第5期411-415,共5页袁瑞侠 刘金琨 
国家自然科学基金资助(61374048);高等学校博士学科点专项科研基金资助(20121102110008)
基于积分微分器和差分进化算法,给出了一种多输入多输出VTOL飞行器系统的质量特性参数和耦合系数的辨识方法。首先,在仅知道VTOL飞行器位置信号的测量输出情况下,利用高阶积分链式微分器估计其速度和加速度信息,然后对系统进行坐标变换...
关键词：VTOL飞行器 微分器 差分进化 参数辨识 
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