国家自然科学基金(61165016)

作品数：9被引量：28H指数：3
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机器海豚拍动动力学建模与推进性能优化
《青海大学学报》2020年第5期66-73,共8页李亮亮 薛志斌 
国家自然科学基金项目(61663040,61165016);青海省科学技术厅项目(2017-GX-103)。
为了研究海豚拍动推进机理,获取高效的推进性能,文中利用凯恩方法建立了机器海豚动力学模型。采用流—固耦合方法获取关节运动参数优化的约束条件,并利用APSO算法对关节拍动频率、最大拍动幅度和关节相位差进行优化研究。将优化结果输入...
关键词：拍动推进 动力学建模 关节运动参数 PID控制器 优化 
仿生机器鱼三维避障仿真系统的研究与实现被引量：3
《现代电子技术》2016年第20期78-82,共5页张倩 薛志斌 
国家自然科学基金项目(61165016);青海大学高层次人才科研启动专项资金项目(2012-QGC-10)
为了降低研究实体机器鱼在探查高原湖泊过程中所造成的损害及成本,利用Visual C++开发环境和OpenGL图形库设计和实现了仿生机器鱼的三维避障仿真系统。该系统可以使用户直观感知机器鱼的实时运动状态,用户不仅可以控制机器鱼的起始、目...
关键词：仿生机器鱼 三维避障仿真系统 VISUAL C++ OPENGL 
基于模糊控制的仿生机器鱼避障研究
《青海大学学报（自然科学版）》2016年第3期78-83,共6页张倩 薛志斌 
国家自然科学基金项目(61165016);青海大学高层次人才科研启动专项资金项目(2012-QGC-10)
为了使机器鱼能够在复杂与不确定的水下环境中进行自主导航与避障,提出了虚拟传感器与模糊控制相结合的仿生机器鱼避障算法,并使用已开发的仿生机器鱼的三维仿真系统对避障算法进行检测。通过虚拟射线法建立虚拟传感器来探测障碍物的相...
关键词：仿生机器鱼 虚拟传感器 复合模糊控制器 避障路径 
水下推进器控制系统设计被引量：4
《计算机仿真》2015年第5期407-410,共4页薛志斌 罗才宝 
国家自然科学基金项目(61165016);青海大学高层次人才博士科研启动资金项目(2012-QGC-10)
水下推进器控制系统是复杂、非线性、时变、耦合且对控制策略要求很高的控制系统,常规PID控制很难满足控制要求。针对水下螺旋桨型推进器控制系统提出了一种经改进的模糊PID参数自适应整定控制方式,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行...
关键词：比例积分微分控制 模糊自适应控制 建模与仿真 
基于单波束测距声呐的水下机器人避障仿真研究被引量：2
《厦门大学学报（自然科学版）》2014年第4期484-489,共6页黄朝熙 潘伟 陈杰 吴海涛 吴道曦 徐素霞 
国家自然科学基金(60975084,61165016)
针对多波束声纳体积大,成本高的局限,利用单波束声呐的探测波束依次旋转,依次获取自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)前方的左、中、右3个区域的障碍物距离信息.通过设计合适的环境障碍状态与有效的避障行为集合,并...
关键词：自主式水下航行器 避障 单波束声呐 强化学习 
群机器人多目标搜索中带闭环调节的动态任务分工被引量：16
《机器人》2014年第1期57-68,共12页张云正 薛颂东 曾建潮 
国家自然科学基金资助项目(61165016);山西省自然科学基金资助项目(2013011019-4);山西高校科技研究开发项目(20111017);太原科技大学博士科研启动基金资助项目(20112008);太原科技大学同洲电子科技创新基金资助项目(TZ201304)
群机器人在并行化地同时搜索多个目标时,须通过任务分工形成若干个子群联盟,每个子群分别针对一个确定性目标协同搜索.非结构化环境中搜索对象和搜索主体的变化,要求任务分工动态进行.故在基于响应阈值分工模型基础上,提出一种带闭环调...
关键词：群机器人学 多目标 任务分工 迁移 负反馈 
具有交错扩散的捕食者-食饵模型古典解的整体存在性被引量：3
《生物数学学报》2013年第4期665-671,共7页赵延忠 
国家自然科学基金项目(61165016);青海省自然科学基金项目(2011-Z-915)
应用能量估计方法,Sobolev嵌入定理和bootstrap技巧证明了一类强耦合捕食者-食饵反应扩散系统非负古典解的整体存在性.
关键词：捕食者-食饵 交错扩散 古典解 
ARM-Linux平台上移动机器人的传感器检测数据读取
《人工智能与机器人研究》2013年第4期106-112,共7页郭峰 薛颂东 曾建潮 
国家自然科学基金(61165016);山西省自然科学基金(2013011019-4);山西高校科技研究开发项目(20111017);太原科技大学博士科研启动基金(20112008);太原科技大学同洲电子科技创新基金(TZ201304)。
使用嵌入式技术设计移动机器人控制器时,要求在Linux操作系统下管理硬件资源。故以移动机器人上配置的典型接近传感器为例,根据传感器的作用机理、硬件接口及ARM处理器的接口资源,设计了传感器的接口分配方案;并按照传感器的接口控制时...
关键词：移动机器人 传感器 设备驱动 嵌入式系统 
绝对定位机制下目标位置估计辅助的群机器人搜索
《模式识别与人工智能》2013年第4期321-327,共7页昝云龙 薛颂东 曾建潮 
国家自然科学基金项目(No.60975074,61165016);山西省自然科学基金项目(No.2009011017-1)资助
基于扩展微粒群算法模型控制群机器人协同搜索目标时,成员机器人在社会经验和自身认知,主要是社会经验引导下逐步向目标趋近.由于社会经验仅从成员机器人的认知中"选举"产生,未形式化地融合多个机器人的经验,因此文中从群机器人通信子...
关键词：群机器人 扩展微粒群算法模型 目标搜索 机器人节点 测距定位 
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