中央高校基本科研业务费专项资金(HITNSRIF2009003)

作品数：14被引量：90H指数：7
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相关期刊：《动力学与控制学报》《宇航学报》《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》更多>>
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基于反步法的主从航天器相对姿态控制被引量：8
《控制理论与应用》2012年第6期797-802,共6页马广富 张海博 胡庆雷 
国家自然科学基金资助项目(61004072;61174200);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102302110031);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2010RFLXG001);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009003);教育部新世纪优秀人才计划(NCET-11-0801)
对主从航天器的相对姿态控制问题,考虑从航天器系统不确定因素,提出了一种基于反步法的姿态控制方法,并引入自适应控制律.该方法首先根据主从航天器的相对位置信息,解算出从航天器观测轴指向主航天器以及从航天器跟踪主航天器轨道坐标...
关键词：修正罗德里格参数(MRP) 反步法 自适应 指向控制 轨道系跟踪 
自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制被引量：1
《哈尔滨工业大学学报》2012年第5期1-6,共6页胡庆雷 翟艳霞 霍星 
国家自然科学基金资助项目(61004072);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102302110031);黑龙江省博士后科研启动基金资助项目;哈尔滨市留学回国基金资助项目(2010RFLXG001);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009003)
针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型,综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑载体姿态干扰,提出一种改进自适应...
关键词：柔性空间机器人 自由漂浮 轨迹跟踪 非奇异终端滑模 自适应控制 条件积分 
输入有界的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《控制理论与应用》2012年第3期395-400,共6页翟艳霞 胡庆雷 徐梁 霍星 
国家自然科学基金资助项目(61004072);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102302110031);黑龙江省博士后科研启动资助项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009003)
针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题,首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型.分析系统动力学模型,综合考虑欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑控制输入受限...
关键词：柔性空间机器人 自由漂浮 轨迹跟踪 输入受限 自适应 
自由漂浮空间机器人力矩最优轨迹规划算法被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2011年第11期20-24,共5页胡庆雷 王永智 石忠 
国家自然科学基金资助项目(60774062;61004072);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20070213061;20102302110031);教育部留学回国人员科研启动基金资助;黑龙江省留学回国人员科学基金资助项目(LC08C01);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HIT.NSRIF.2009003);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(2010RFLXG001)
针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题,提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法.首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析,给出了以机械臂关节角驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法,并采...
关键词：自由漂浮 空间机器人 动力学方程 粒子群优化算法 力矩最优 
执行器故障的挠性航天器姿态滑模容错控制被引量：13
《航空学报》2011年第10期1869-1878,共10页肖冰 胡庆雷 霍星 马广富 
国家自然科学基金(61004072);高等学校博士学科点专项科研基金(20102302110031);黑龙江省留学回国人员科学基金(LC08C01);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金(2010RFLXG001);中央高校基本科研业务费专项基金(HIT.NSRIF.2009003)~~
针对挠性航天器执行器卡死与失效故障的姿态稳定控制问题,提出一种改进型滑模容错控制策略。与传统的滑模控制相比,该方法能削弱传统滑模控制中抖振现象对姿态控制精度的影响,且它采用自适应技术在线估计系统中的不确定参数,从而保证控...
关键词：挠性航天器 滑模控制 容错控制 卡死故障 失效故障 
卫星编队飞行输出反馈姿态协同跟踪控制被引量：2
《宇航学报》2011年第10期2133-2139,共7页马广富 周稼康 胡庆雷 晋小伟 
国家自然科学基金(60774062;61004072);高等学校博士学科点专项科研基金(20070213061;20102302110031);黑龙江省留学回国人员科学基金(LC08C01);哈尔滨市留学回国基金(2010RFLXG001);中央高校基本科研业务费专项基金(HIT.NSRIF.2009003)
针对卫星编队飞行姿态协同跟踪的控制过程中角速度信息不可测及外界常值干扰的问题,提出输出反馈协同控制器的设计方法。首先,利用绝对及相对姿态误差信息设计含有积分项的滤波器,并在控制器中引入滤波器的输出信息;同时,考虑到卫星的...
关键词：卫星编队飞行 姿态协同 输出反馈 自适应控制 
自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划被引量：2
《系统工程与电子技术》2011年第10期2277-2281,共5页王永智 胡庆雷 石忠 
国家自然科学基金(60774062;61004072);中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2009003);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金(2010RFLXG001)资助课题
针对机械臂运动产生的航天器载体姿态扰动,提出一种基于粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划方案。对系统角动量守恒方程进行分析,给出了载体姿态扰动最优轨迹规划的目标函数。采用高阶多项式逼近机械臂关节角...
关键词：自由漂浮空间机器人 粒子群优化 收缩因子 姿态扰动 
带有饱和受限的挠性卫星变结构姿态容错控制被引量：8
《控制理论与应用》2011年第9期1063-1068,共6页霍星 胡庆雷 肖冰 马广富 
国家自然科学基金资助项目(60774062);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20070213061);黑龙江省留学回国人员科学基金资助项目(LC08C01);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(2010RFLXG001);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009003);辽宁省高校科研计划基金资助项目(L2010009)
针对挠性卫星在飞行过程中存在推力器故障、控制输入饱和受限以及外部干扰的姿态控制问题,提出了一类基于变结构控制的鲁棒容错控制设计方法.该设计在继承变结构控制的优点的同时,显式地引入推力器输出的饱和幅值,以确保控制输出在其要...
关键词：挠性卫星 变结构控制 容错控制 输入饱和 推力器故障 
基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法被引量：20
《宇航学报》2011年第7期1516-1521,共6页石忠 王永智 胡庆雷 
国家自然科学基金(60774062、61004072);高等学校博士学科点专项科研基金(20070213061);教育部留学回国人员科研启动基金;黑龙江省留学回国人员科学基金(LC08C01);中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2009003);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金(2010RFLXG001)
针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方...
关键词：自由漂浮 空间机器人 多项式插值 粒子群优化算法 非完整运动规划 
基于神经网络的自由漂浮空间机器人关节空间鲁棒跟踪控制被引量：2
《动力学与控制学报》2011年第2期188-192,共5页石忠 皮博浩 胡庆雷 
国家自然科学基金(61004072);高等学校博士学科点专项科研基金(20102302110031);黑龙江省留学回国人员科学基金(LC08C01);哈尔滨市留学回国基金(2010RFLXG001);中央高校基本科研业务费专项基金(HIT.NSRIF.2009003)~~
针对存在不确定性以及干扰的自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪问题,提出了一种基于鲁棒控制思想的神经网络鲁棒控制方法.对于控制器中由系统惯性参数不确定性引起的非线性不确定项,利用径向基函数(RBF)神经网络进行逼近,并且利用鲁...
关键词：自由漂浮 空间机器人 RBF神经网络 鲁棒控制 关节空间 
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