国家级星火计划(2005EA850034)

作品数：25被引量：105H指数：6
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相关作者：阎勤劳薛少平邢伟洪志杰周西军更多>>
相关机构：西北农林科技大学广东交通职业技术学院华中科技大学莱芜职业技术学院更多>>
相关期刊：《西北农林科技大学学报（自然科学版）》《机械设计与制造》《制造业自动化》《农机化研究》更多>>
相关主题：LQR控制器伺服系统充电数控仿真更多>>
相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程电气工程更多>>
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草莓浑浊汁花色苷热降解动力学被引量：10
《食品研究与开发》2010年第6期50-53,共4页王梦泽 阎勤劳 薛少平 王佳 
国家星火计划资助项目(2005EA850034)
为建立草莓浑浊汁花色苷降解动力学模型,在不同pH值、温度和加热时间对草莓浑浊汁花色苷残留率进行测定试验。结果表明:随温度和pH值的升高,其降解速率明显加快,草莓浑浊汁花色苷热降解符合一级动力学反应,在pH值为3.3时,其反应活化能Ea...
关键词：草莓浑浊汁 花色苷 热降解动力学 
采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计被引量：9
《农机化研究》2009年第12期10-14,42,共6页张建锋 何东健 张志勇 
国家星火计划项目(2005EA850034)
针对采摘机器人在中速、高载荷及复杂作业环境下行走控制存在的问题,在分析采摘机器人简化动力模型及其剩余项(不稳定性)在行走控制中的作用和对控制系统影响的基础上,运用李亚普洛夫理论分析简化系统的跟踪误差,提出对野外农田不确定...
关键词：采摘机器人 跟踪控制 李亚普洛夫 动力模型 自适应鲁棒性 
耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制被引量：3
《农业机械学报》2009年第9期171-174,共4页阎勤劳 高迟 查光兴 程正伟 薛少平 
国家星火计划资助项目(2005EA850034)
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,...
关键词：耕作机器人 双三点 拟合 位姿 
三关节欠驱动体操机器人的LQR倒立平衡控制被引量：2
《机电工程技术》2009年第6期38-40,148,共4页郝建豹 洪志杰 
国家星火计划项目(编号:2005EA850034)
针对欠驱动体操机器人倒立平衡控制问题,给出一种基于动力学模型的三关节欠驱动体操机器人平衡控制方案。首先将三关节欠驱动体操机器人简化为一个在垂直平面上运动的三关节机器人,采用拉格朗日力学方法建立动力学模型,并推导出体操机...
关键词：欠驱动 体操机器人 LQR控制器 倒立 平衡 
柔性连杆的神经模糊逆自适应控制
《机械设计与制造》2009年第6期215-217,共3页裴小英 
国家星火计划资助项目(2005EA850034)
为了简单、准确的实现对柔性连杆机器人慢子系统的控制,应用了神经模糊动态逆自适应控制原理及其控制器的设计方法,建立了柔性连杆机器人的动力学方程,给出了神经模糊系统的学习算法,并进行了系统的稳定性分析,解决了柔性连杆机器人的...
关键词：机器人 柔性连杆 神经模糊 自适应 
土壤水分检测的模糊控制技术与试验被引量：6
《农业机械学报》2009年第5期68-71,共4页高迟 阎勤劳 薛少平 单来成 
国家星火计划资助项目(2005EA850034)
为了提高多因素制约下非线性系统测试土壤湿度的精度,构建了基于神经网络模糊控制技术的控制器以及DSP（TMS320VC5402）信号采集模块,提出了基于神经网络模糊控制原理的土壤水分信号处理优化方法,确定了模糊控制规则和修正规则的BP学习...
关键词：土壤 含水率 检测 神经网络 模糊控制 
基于ARM44B0x的信号发射机控制器设计被引量：1
《微计算机信息》2008年第8期183-185,共3页黄勇亮 
国家星火计划资助项目(2005EA850034)
文章选用了S3C44B0x处理器作为控制器内核,开发完成了约定键盘、菜单操作及LCD显示程序数据采集及处理实现软件PC通讯协议及实现软件,在其控制下完成数据地采集和处理并实现对广播发射机的工作状态进行监控,同时具有人机交互的功能。
关键词：嵌入式 S3C44B0X 人机接口 通信 
基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计
《自动化与信息工程》2008年第4期4-7,共4页郝建豹 洪志杰 
国家星火计划项目(编号:2005EA850034)资助
针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制。然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的...
关键词：DSP 欠驱动 体操机器人 摇起控制 
苹果采摘机器人手臂控制研究被引量：17
《中国农业大学学报》2008年第2期78-82,共5页张志勇 何东健 张建锋 黄铝文 姬红卫 
国家星火计划项目(2005EA850034)
为解决苹果采摘机器人机械手臂控制的稳定性问题,基于拉格朗日力学原理建立了机器人手臂数学模型,设计了机器人手臂控制器。根据控制需要将机器人手臂的控制区域化分为伸展区域和采摘区域:伸展区采用基于正弦和斜坡函数的控制策略向机...
关键词：苹果机器人手臂 拉格朗日 采摘 LQR控制器 
二轴数控工作平台的建模与仿真研究被引量：1
《微计算机信息》2007年第22期200-201,211,共3页邢伟 周西军 
国家星火计划项目(编号:2005EA850034)
利用系统建模与仿真的方法对数控机床的X-Y工作平台进行研究,建立了数控机床伺服系统动态性能的仿真模型,分析了伺服系统动态特性,应用ADAMS和Matlab/Simulink软件实现对整个系统的动态性能仿真,由伺服系统的Bode图和阶跃响应可以求出...
关键词：二轴 数控 模型 仿真 
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