国家自然科学基金(50579007)

作品数：26被引量：333H指数：9
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相关作者：苏玉民郭冰洁万磊张均东梁霄更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学大连海事大学中国舰船研究设计中心武汉科技大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《电机与控制学报》《智能系统学报》《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》更多>>
相关主题：水下机器人水动力体系结构智能水下机器人S面控制更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程生物学更多>>
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基于神经网络的水下机器人推进器故障诊断被引量：6
《中国造船》2011年第4期139-146,共8页万磊 王建国 姜春萌 孙玉山 何斌 李吉庆 
中国博士后科学基金资助(20100480964);国家自然科学基金资助项目(50579007);国家863计划基金资助项目(2008AA092301)
为提高水下机器人系统的总体可靠性,开展了推进器故障诊断研究。在三层BP神经网络的基础上,提出了一种改进的递归神经网络并推导了网络的训练算法。利用直航、转艏等试验对网络进行训练,将训练好的网络用于水下机器人运动建模,对比模型...
关键词：水下机器人(UV) 故障诊断 推进器故障 递归神经网络 运动建模 
基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究被引量：35
《计算机科学》2011年第9期211-214,219,共5页庄佳园 万磊 廖煜雷 孙寒冰 
国家自然科学基金(50579007);水下智能机器人技术国防科技重点实验室研究基金(HEUFT08017)资助
为解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型,克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题,可以减少规划时间,提高规划精度。仿真结果表明,采用的环境模型表示方法以及路径规...
关键词：水面无人艇 电子海图 全局路径规划 DIJKSTRA算法 
基于改进强跟踪滤波器的微小型水下机器人船位推算被引量：1
《大连海事大学学报》2011年第2期64-68,共5页梁霄 张均东 吴利红 
国家自然科学基金资助项目(50579007);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009QN020)
针对微小型水下机器人低速航行时的水下导航问题,提出一种基于改进强跟踪滤波器的船位推算方法.引入Sage-Husa量测噪声估计器以及自适应调节因子,通过改善渐消因子的大小,使得微小型水下机器人在机动性能较低情况下仍能加强滤波器的跟...
关键词：微小型水下机器人 船位推算 强跟踪滤波器 渐消因子 量测噪声 
CFD Simulation of Flow Features and Vorticity Structures in Tuna-Like Swimming被引量：11
《China Ocean Engineering》2011年第1期73-82,共10页杨亮 苏玉民 
supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No. 50579007);the Doctoral Program of Higher Education of China(Grant No. 200802170010)
The theoretical research on the propulsive principle of aquatic animal becomes more important and attracted more researchers to make efforts on it. In the present study, a computational fluid dynamic （CFD） simulatio...
关键词：CFD flow features vorticity structures hydrodynamic performance 
混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计被引量：2
《控制理论与应用》2010年第12期1647-1654,共8页吴恭兴 万磊 邹劲 庄佳园 廖煜雷 
国防"973"计划资助项目(61311101);国家自然科学基金资助项目(50579007);水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放基金资助项目(2008001)
针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断...
关键词：自主驾控 仿人智能图式 混合式分层递阶结构 无人艇 协商式避碰 反应式避碰 
无缆自治水下机器人运动控制技术研究被引量：7
《高技术通讯》2010年第11期1156-1161,共6页王建国 孙玉山 万磊 姜大鹏 常文田 
863计划(2008AA092301);国家自然科学基金(50579007);中国博士后科学基金(20080440838)资助项目
针对无缆自治水下机器人满足不同任务要求下的运动控制进行了研究。引入极大似然参数估计算法获取水下机器人水动力系数,并在此基础上搭建起6自由度运动仿真系统。通过改进传统水下机器人体系结构中的推力器布置方式、推力分配策略、运...
关键词：无缆自治水下机器人(AUV) 运动控制 嵌入式系统 体系结构 推力分配 船位推算 
无人水面艇嵌入式基础运动控制系统研究被引量：17
《计算机科学》2010年第9期214-217,共4页廖煜雷 庞永杰 庄佳园 
国家自然科学基金(50579007);水下智能机器人技术国防科技重点实验室研究基金(HEUFT08017)资助
从硬件和软件两方面详细地讨论了无人水面艇嵌入式基础运动控制系统的体系结构。该运动控制系统采用了便于调试和监控的底层工控机和顶层控制机相结合的模式。同时详细阐述了无人水面艇基础运动控制系统的控制任务划分、运动控制实现、...
关键词：无人水面艇 嵌入式系统 运动控制 体系结构 S面控制 
舵桨联合操纵微小型潜器运动建模与仿真被引量：3
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2010年第4期644-648,共5页王波 苏玉民 郭冰洁 梁霄 
国家自然科学基金项目(批准号:50579007);哈尔滨工程大学基础研究基金(批准号:HEUFT08001)资助
自主式水下潜器的运动具有强耦合、非线性等特点.基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的六自由度数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.以开发的某舵桨联合操纵微小型潜器为对象,针对其特点并结合S面控制方法对...
关键词：自主式潜器 动力学模型 S面控制 运动仿真 
水下机器人T-S型模糊神经网络控制被引量：18
《电机与控制学报》2010年第7期99-104,共6页梁霄 张均东 李巍 郭冰洁 万磊 徐玉如 
国家自然科学基金(50579007)
针对水下机器人模糊神经网络控制器运算量大和对强外界扰动的鲁棒性差及存在滞后性的问题,提出基于混合学习算法的水下机器人T-S型模糊神经网络控制方法。采用免疫遗传算法离线优化和神经网络自学习在线调整隶属函数的参数,从而减少神...
关键词：水下机器人 模糊神经网络控制 免疫遗传算法 混合学习算法 T-S模型 
高速无人艇的运动建模及其视景仿真被引量：9
《大连海事大学学报》2010年第1期9-13,18,共6页吴恭兴 邹劲 孙寒冰 田守东 
国家自然科学基金资助项目(50579007);国防973项目(61311101);哈尔滨工程大学基础研究基金资助(HEUFT08017);水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助
为探讨基于喷水推进方式的无人艇运动建模及其视景仿真方法,根据船舶操纵性和快艇动力学的基本理论,建立无人艇的动力学模型,并根据喷水推进器的倒车原理,提出分流系数法来分析喷嘴和倒车斗的受力,推导出相应的表达式,建立无人艇的六自...
关键词：高速无人艇(USV) 运动建模 视景仿真 喷水推进 动力学模型 
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