《机器人》

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《机器人》
主办单位：中国科学院沈阳自动化研究所;中国自动化学会
最新期次：2025年2期更多>>
发文主题：机器人移动机器人路径规划运动学工业机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
发文作者：蔡鹤皋孙立宁宋爱国陈恳王越超更多>>
发文机构：中国科学院哈尔滨工业大学上海交通大学北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
基于主动推理与仿人智能图式的感知运动联合学习方法
《机器人》2025年第2期155-168,共14页王牛 桑晓夫 
国家自然科学基金(61991403,62203073).
针对自主机器人在学习过程中会受限于训练时的输入数据以及感知空间与运动空间之间割裂的问题,提出一种感知运动联合学习方法。该方法通过仿人智能图式理论建立感知运动系统,将系统分为感知图式、关联图式和运动图式,并基于主动推理建...
关键词：联合学习 仿人智能图式 主动推理 主动感知 
基于相机感知多样代理的无监督行人重识别
《机器人》2025年第2期169-178,共10页郁航 范慧杰 付生鹏 陈希爱 赵立杰 
国家自然科学基金(62273339,62073205);辽宁省重点研发计划(2024JH2/102400022);中国科学院基础研究项目.
基于聚类的无监督行人重识别通过聚类产生伪标签,并以此为每个聚类构建单一代理。但不同相机之间的差异以及同一相机下行人不同姿态方向等导致的相机类内差异使得单一代理无法充分表示整个复杂聚类,进而影响训练过程和模型的性能。为此...
关键词：行人重识别 无监督 相机差异代理 相机多代理 
基于纤维-颗粒干扰的变刚度软体驱动器的设计与实验
《机器人》2025年第2期179-187,共9页刘庆运 胡鹏 朱庆 刘涛 
安徽省科技重大专项(201903a05020029).
为提高软体驱动器的承载能力、变刚度性能以及稳定性,结合气动网络驱动结构与干扰变刚度结构的优点,设计了一种基于纤维-颗粒干扰法的软体驱动器,研究了其变刚度机理。首先,利用纤维干扰法较好的稳定性和颗粒干扰法较强的变刚度性能,进...
关键词：纤维干扰 变刚度 颗粒干扰 软体驱动器 
基于集总参数热网络法的四足机器人温度分布预测
《机器人》2025年第2期188-199,共12页林韦弦 钱乐天 罗欣 梁承元 
国家自然科学基金(52375014);广东省自然科学基金(2022A1515011313);广东省引进创新创业团队计划(2019ZT08Z780).
建立准确的热模型以预测机器人全身电机温度分布是实现热管理的重要前提。四足机器人内部热源众多,传热路径复杂,现有热模型一般仅考虑单个电机的发热,忽略了紧凑型结构下电机与其他热源之间的热交换,导致模型精度较低。针对此问题,提...
关键词：四足机器人 温度预测 集总参数热网络 
基于改进的点线融合和关键帧选择的视觉SLAM方法
《机器人》2025年第2期200-212,共13页李丹 李俊祥 赵文杰 钱牧云 陈阳 
安徽省自然科学基金(2108085MF225).
针对弱纹理环境下双目视觉SLAM(同步定位与地图构建)系统存在的特征信息提取不足及关键帧选取冗余问题,提出了一种改进的视觉SLAM方法——PLKF-SLAM。首先,针对点线特征融合问题,对距离和角度测量值的误差函数进行加权融合,并引入自适...
关键词：双目视觉 点线特征融合 关键帧选取 动态阈值 
基于观测偏差校正的无人地面车级联自抗扰跟踪策略
《机器人》2025年第2期213-226,共14页赵辰阳 李宝全 朱常富 张雪波 
国家自然科学基金(62473282,62303349,62203326).
无人地面车辆(UGV)在复杂外部环境下难以保持其良好的动态性能。为此,本文提出了级联形式的偏差校正自抗扰控制策略,通过提高观测器对扰动的估计精度来增强UGV控制系统的扰动抑制能力。首先,将广义外部扰动与系统内部扰动重构为总扰动,...
关键词：无人地面车辆 轨迹跟踪 级联扩张状态观测器 偏差校正 
基于机器人力/位控制的空间可展开机构地面重力卸载
《机器人》2025年第2期227-238,共12页胡瑞钦 刘广通 田蔚瀚 刘辉 赵颖 牛迟 
国防基础科研计划(JCKY2021203B037);国家自然科学基金联合基金(U2037202).
针对空间可展开机构地面测试中的重力卸载需求,提出一种基于机器人力/位控制的重力卸载方法,由机器人施加托举力来平衡可展开部件的重力作用,并对机器人进行力/位控制使托举点跟随展开运动轨迹,实现展开全过程的重力卸载。针对特定天线...
关键词：空间机构 重力卸载 零重力模拟 力/位控制 机器人 
基于强化学习的空间机器人在轨装配柔顺控制方法
《机器人》2025年第2期239-248,258,共11页武黎明 王明明 罗建军 张大羽 梁澄汐 
国家自然科学基金(U2013206,U24B2001);广东省基础与应用基础研究基金(2024A1515011178).
为应对空间机器人在轨装配中装配对象振动、机器人-结构动力学耦合问题,改善现有方法参数调整困难和控制性能差等不足,提出一种结合阻抗控制与深度强化学习的模型-数据混合驱动方法,实现空间机器人装配策略的高效学习。首先,建立拼接式...
关键词：在轨装配 空间机器人 柔顺控制 深度强化学习 并行训练 
一种基于VFOSELM-SRP的无人帆船路径预测方法
《机器人》2025年第2期249-258,共10页赵峥韬 赵文涛 孙朝阳 王瑾 万兵 
国家自然科学基金(42276198,42206197);中国科学院青年创新促进会项目(2023212);中国博士后科学基金(2022M 723311);机器人学国家重点实验室自主课题(2024-Z21).
无人帆船作为一种新兴的海洋观测平台,能够执行长时间、大范围和高时空分辨率的海洋观测任务。然而,由于海洋环境复杂多变且无人帆船的工作时空跨度较大,其行驶轨迹难以通过固定模型进行准确预报。针对这一现象,本文提出了一种基于VFOSE...
关键词：无人帆船 可变遗忘因子 极限学习机 流式随机补丁 误差补偿 
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