运动学

作品数：14496被引量：37791H指数：48
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基于牛顿运动学的盾构隧道管片上浮机理与控制被引量：3
《施工技术》2020年第1期93-99,共7页胡云飞 徐祥云 黄鹏 何俊 李璐乾 王振勇 
国家科技支撑计划子课题(2013BAB10B02-4);联合资助基金(U1261212)。
盾构隧道施工中,管片局部或整体上浮现象时有发生。为研究盾构隧道管片上浮机理,避免出现管片上浮、错台现象,在分析上浮位移特征的基础上,提出管片上浮运动模型,认为上浮过程主要分为2个阶段,第1阶段为匀加速上浮阶段,第2阶段为匀减速...
关键词：隧道 盾构 管片上浮 力学分析 理论解析解 控制措施 
旋转式电子多臂提综机构运动特性分析被引量：3
《天津工业大学学报》2019年第6期58-62,68,共6页周国庆 龚文强 袁汝旺 蒋秀明 刘瑀 
国家科技支撑计划重点项目(2011BAF08B02)
为分析旋转变速机构输出运动规律对综框运动特性的影响,建立基于固定凸轮-连杆组合机构的旋转变速机构运动规律反求与凸轮廓线设计模型,提出简谐修正等速的拟合运动规律并进行机构运动学仿真分析。结果表明:旋转多臂提综机构实现了织机...
关键词：旋转式电子多臂 提综机构 运动学分析 固定凸轮-连杆机构 
车铣复合机床运动学建模及逆解计算研究被引量：2
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2019年第9期1153-1157,1168,共6页韩江 曹伟 姜阳 夏链 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF26B00);安徽省科技重大专项资助项目(JZ2016AKKZ1067)
机床的运动学模型建立了刀具和工件之间的运动学关系,是计算机床各轴运动控制指令的基础。文章针对传统的D-H变换法、多体理论在机床运动学建模中存在的问题,提出了基于旋量理论的机床运动学建模。根据TMS-200s型车铣复合机床的结构,求...
关键词：复合机床 运动学建模 旋量理论 逆解 角度选择 
2UPR-RRU并联机构及其运动学分析被引量：14
《北京航空航天大学学报》2019年第6期1145-1152,共8页陈淼 张氢 葛韵斐 秦仙蓉 孙远韬 
国家科技支撑计划(2015BAF06B05);上海市科委:科技创新行动计划(17DZ1204602)~~
针对航天制造中轻金属材料搅拌摩擦焊的焊接需求,提出一种以2UPRRRU构型的1T2R三自由度并联机构为主要执行机构的焊接装备。基于螺旋理论分析了该构型在一般位型和特殊位型下的约束螺旋系和自由度性质,指出该构型是具有两转一移的全周...
关键词：搅拌摩擦焊 2UPR-RRU并联机构 螺旋理论 全周自由度 位姿正解 奇异性分析 
一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法被引量：2
《机械设计与制造》2019年第3期45-48,共4页刘玉 隋春平 张洪瑶 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF08B01);辽宁省自然科学基金资助项目(2015020168)
针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的...
关键词：直角坐标机器人 运动学标定 DH参数法 平面约束 参数辨识 
基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法被引量：11
《传感器与微系统》2018年第12期114-117,121,共5页赵荣波 施智平 关永 邵振洲 王国辉 吴立峰 
国家自然科学基金资助项目(61572331;61472468;61602325;61373034);国家科技支撑计划资助项目(2015BAF13B01);北京市科委项目(LJ201607);北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201510028010);北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划资助项目(IDHT20150507);国际科技合作计划资助项目(2011DFG13000)
为了解决6自由度后3关节轴线相交于一点的串联机器人逆运动学问题,采用指数积(POE)方法建立运动学模型,并采用几何、代数方法和Paden-Kahan子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前3关节运动轨迹的交点,将求解转换成已知的Paden-Kahan...
关键词：旋量理论 指数积 Paden—Kahan子问题 逆运动学 
基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法被引量：14
《机械工程学报》2018年第18期129-139,共11页章仁燮 熊璐 余卓平 柏满飞 付志强 
上海市科委科研计划(17DZ1100202);国家科技支撑计划(2015BAG17B01)资助项目
提出一种基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法,使无人驾驶车辆跟踪一个给定的参考轨迹。所设计的轨迹跟踪控制器由两个子控制器构成,运动学控制器和动力学控制器。基于条件积分算法,运动学控制器考虑到车辆质心位置存...
关键词：无人驾驶车辆 轨迹跟踪 条件积分算法 运动学控制器 动力学控制器 
畜牧养殖环境监测自主移动平台轨迹跟踪控制算法被引量：10
《农业工程学报》2018年第13期86-94,共9页吕恩利 韦鉴峰 王昱 赵俊宏 王飞仁 刘妍华 
国家科技支撑计划课题(2015BAD18B0303);现代农业产业技术体系建设专项资金(CARS-33-13);国家自然科学基金项目(51108194)
为实现畜牧养殖环境全方位监测,开发了可实现轨迹跟踪的自主移动监测平台。以具有非完整约束特性的自主移动平台为研究对象,研究其轨迹跟踪问题。在平台的结构基础上,通过建立其运动学模型及误差模型,提出基于Lyapunov函数和反推(Backst...
关键词：环境监测 算法 模型 自主移动平台 轨迹跟踪 运动学模型 LYAPUNOV函数 Beckstepping 
四足机器人静步态连续行走策略被引量：12
《机械设计与制造》2018年第7期263-265,共3页刘明敏 徐方 
国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,五次曲线规划摆动腿在水平...
关键词：四足机器人 运动学 静步态 轨迹规划 直线行走 稳定裕度 
基于Adams的棉田残茬废膜收集打捆机分析被引量：7
《农机化研究》2018年第3期22-27,共6页张爱民 廖培旺 李伟 刘玉京 
山东省农机装备研发创新计划项目(2016YF048);"十二五"国家科技支撑计划项目(2013BAD08B02-02)
地膜残留已经成为影响黄河三角洲棉区可持续发展的一个主要因素,而现有的残膜回收机具大多存在适应性差、结构复杂和不能够起根茬等问题。针对上述实际情况,提出了一种结构简单、能够将残膜和根茬一起回收并打捆的棉田残茬废膜收集打捆...
关键词：棉田残茬废膜收集打捆机 残茬废膜清理齿辊 运动学 动力学 ADAMS 
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