运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析被引量：3
《实验室研究与探索》2021年第1期101-106,共6页陈修龙 盛永超 
山东省重点研发计划项目(2019GGX104011);山东科技大学优秀教学团队建设计划资助(JXTD20180502)。
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟...
关键词：并联机器人 运动学反解 运动学正解 仿真验证 
六自由度飞行姿态仿真平台设计被引量：1
《中国民航大学学报》2020年第4期27-30,共4页杜航航 
中央高校基本科研业务费专项(3122018S001)。
利用Stewart六自由度并联机构运动学反解控制算法,设计了六自由度飞行姿态仿真平台,将飞行姿态数据转化为执行机构舵机的运动控制参数。通过共享内存方法获取Prepar 3D模拟飞行软件飞行姿态数据,进而导入仿真平台进行验证,结果表明,该...
关键词：并联机构 运动学反解 舵机 姿态仿真 
道路模拟试验平台运动学反解算法研究
《重庆理工大学学报（自然科学）》2019年第10期23-26,共4页邹喜红 王瑞东 吕强 夏銞 田横 向辉 
重庆市基金资助项目“节能与新能源汽车动力传动系统关键试验技术及装备”(cstc2017zdcy-zdzxX0008)
为了进一步分析道路模拟试验平台的运动情况,根据空间机构学理论进行了运动学计算,编写了运动学反解算法,建立了Matlab Simulink模型,利用CATIA建立了道路模拟试验平台三维模型,然后运用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果验证了反解算法的...
关键词：道路模拟 试验平台 反解算法 运动学仿真 
六自由度摇摆平台的反解模型及其仿真研究被引量：5
《北京石油化工学院学报》2017年第2期54-58,共5页赵轩 纪文刚 左海涛 张睿平 
六自由度摇摆平台驱动缸的缸长变化规律是优化平台结构参数,满足其性能指标要求,找到合理的轨迹规划方法以实现平滑运动和减少震动的关键。为了得到缸长变化规律,推导了六自由度摇摆平台运动学反解算法,在MATLAB/Simulink中利用该算法...
关键词：六自由度摇摆平台 运动学反解 MATLAB/SIMULINK仿真 ADAMS仿真 
BJ-04-02(A)型交叉杆并联机床运动学分析
《机床与液压》2015年第15期16-25,共10页张思崇 方喜峰 许钦桓 汪通悦 陈小岗 刘远伟 
江苏省高校自然科学基金项目(09KJB460003);江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金资助项目(HGDML-1102);江苏省船舶先进设计制造技术重点实验室开放基金资助项目(CJ1201)
研究了一种特殊构型6-UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型,并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述;采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析;在运动学反解的基础上,求解了其工作空间形状,描述了其可加工几何范围;在...
关键词：交叉杆型并联机床 运动学反解 工作空间形状 位置正解 虚拟样机仿真 
基于ADAMS的疏浚抓斗平挖运动学反解及动力学仿真被引量：3
《武汉理工大学学报》2013年第4期64-67,79,共5页肖汉斌 熊巧 路世青 张永涛 郭晋竹 
国家"863"高技术研究发展计划(2012AA112603)
针对抓斗挖泥船在疏浚工程中的普通挖掘造成海床不平整的现象,提出了疏浚抓斗平挖的问题。基于AD-AMS软件建立疏浚抓斗的三维模型,利用一般点驱动设定抓斗平挖时的运动轨迹,通过运动学反解得到钢丝绳的位移随时间变化曲线,通过动力学仿...
关键词：ADAMS 疏浚抓斗 运动学反解 动力学 
一种三自由度电动仿真平台的设计被引量：1
《仪器仪表用户》2012年第4期31-34,共4页王玉萍 
介绍一种由伺服电动缸驱动的三自由度运动平台,详细叙述了3RPS并联机构的运动学反解,设计了电气控制系统,采用经典PID双闭环控制,经试验验证表明,充分利用计算机的计算特性,设计合适的控制软件,采用低成本、易维护的电动缸也可以达到和...
关键词：三自由度平台 运动学反解 电气控制 
一种新型全姿态飞行仿真转台的运动学分析被引量：8
《中国科学：信息科学》2010年第4期549-560,共12页王晓晨 赵辉 马克茂 霍鑫 姚郁 
国家自然科学基金(批准号:60674043)资助项目
针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角...
关键词：全姿态 飞行仿真转台 运动学奇异 运动学正解 运动学反解 
巡线机器人机构的运动学反解与仿真
《东北林业大学学报》2009年第12期115-121,共7页李三平 吴功平 肖晓晖 
国家"863"项目(2005AA420060-1)
分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点,建立该机构的各连杆坐标系,并在此基础上建立运动学方程。根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,采用反变换法求解该机器人机构的运动学反解,并运用计算机仿真的方法进一步验证了该反解的准确性。
关键词：巡线机器人机构 运动学方程 运动学反解 计算机仿真 
关节独立五指灵巧手指的耦合运动规划被引量：2
《机械科学与技术》2008年第3期370-373,378,共5页邢仁涛 孙志峻 赵淳生 黄卫清 
国家自然科学基金项目(50675098)资助
利用超声电机低速和大转矩的特性设计了由其驱动的五指灵巧手,传动方式采用的是腱传动方式,每个手指均有4个自由度和4个关节,即其手指具有相互独立的关节,从而可以使手指末端两个关节的运动完全依照人手的二次运动方程耦合关系进行运动...
关键词：灵巧手 运动学反解 运动规划 仿真 
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