运动学分析

作品数：4052被引量：12453H指数：31
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煤矿巷道修复作业机器人作业机构设计与性能分析被引量：3
《煤炭工程》2022年第5期182-187,共6页薛光辉 胡卫军 王誉博 候称心 侯鹏 韩司聪 
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306);国家自然科学资金资助项目(51874308)。
针对现有煤矿巷道修复机器人作业机构不够灵活、作业效率低等诸多不足,提出了一种四自由度三节臂的煤矿巷道修复作业机器人作业机构,基于D-H参数法建立了该作业机构的运动学模型,分析了该作业机构的正逆运动学,得到了关节转角与末端位...
关键词：煤矿巷道修复 机器人 作业机构 运动学分析 作业空间 敏捷高效 
M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化被引量：6
《上海交通大学学报》2017年第10期1153-1159,共7页杨振 付庄 管恩广 徐建南 田仕禾 郑辉 
国家自然科学基金项目(61473192;61075086);国家重点基础研究发展计划项目(2014CB046302);国家自然科学基金委员会-广东省人民政府自然科学联合基金(U1401240)资助
针对模块机器人在运动过程中遇到的运动干涉问题,提出了一种应用于M-Lattice模块机器人的构型优化设计.通过引入平动关节,实现模块机器人机械臂的收缩和伸展运动,从而避免运动干涉.通过运动学分析,在避免运动干涉的前提下尽可能减少平...
关键词：晶格式 模块机器人 运动干涉 运动学分析 构型优化 
六足机器人整机运动学分析及构型选择被引量：17
《光学精密工程》2017年第7期1832-1842,共11页张金柱 金振林 张哲 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(No.2013CB035501);机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(No.MSV201506);河北省高等学校科学技术研究项目(No.QN2015185);河北省研究生创新资助项目(No.2016SJBS011)
六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动...
关键词：六足机器人 整机构型 运动学模型 运动学性能 
新型Ⅲ级连杆机构液压滚切剪研究
《机械设计》2017年第1期100-104,共5页杨彦龙 楚志兵 魏栋 崔鹏鹏 吕阳阳 
国家973计划资助项目(2012CB722800);国家自然科学基金资助项目(51375235);校博士基金资助项目(20122017);校研究生科技创新资助项目(20145004)
通过对国内外现有的板材剪切机结构的原理分析,创新性地提出一种新型的单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机,获得PR-11RⅢ级杆组的复合连杆机构简化模型。在简化模型的基础上利用坐标转换的方法得出剪切机构上刀台上任意点的坐标表达式...
关键词：复合连杆机构 运动学分析 坐标转换法 仿真 
基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析被引量：14
《煤炭学报》2016年第12期3158-3166,共9页李旭 顾永正 吴淼 
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306)
为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘进机主要工作机构间的运动学关系。以EBZ160型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动...
关键词：掘进机 工作机构 运动学 微分几何 运动响应 
一种单自由度展开机构的设计与运动学分析被引量：3
《机械设计与研究》2016年第5期14-17,30,共5页陈正涛 王皓 赵勇 余海东 来新民 
国家自然科学基金(11472172);973计划(2014CB046600)资助项目
设计了一种新型的展开机构,该机构具有单自由度、大折展比、能够展开成特定几何形状的特性,可以用于薄壁筒体构件在焊接过程中的内部支撑等场合。采用修正的G-K公式对展开机构的自由度进行了计算与分析,证明所设计机构具有单个自由度,...
关键词：展开机构 运动学分析 过约束 自由度 
盘件辗压机并联液压进给机构的运动学分析被引量：1
《机电产品开发与创新》2016年第2期4-6,共3页冯庆柱 于革刚 金泉林 方继根 
国家重点基础研究发展计划(973计划-2011CB606306-3)
论文对盘形件辗压机中控制辗压头进给的液压并联机构进行了的运动学反解分析,建立了液压缸连杆的运动参数表达式,应用Matlab软件编制了相应的计算程序。以辗压头的一个典型进给过程作为算例进行数值计算,给出了各个液压缸连杆长度、速...
关键词：辗压机 并联机构 运动学反解 数值仿真 
一种消防六足机器人及其腿部机构运动学分析被引量：29
《中国机械工程》2016年第7期865-871,共7页金振林 张金柱 高峰 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB035501);机械系统与振动国家重点实验室重点实验室开放课题资助项目(MSV201506)
提出了一种六足并联消防机器人,并进行了整机概念设计;经过对2UPS+UP机构进行变异,提出了一种新型三自由度易防护腿部机构;对该腿部机构进行了运动学分析,推导了位置反解方程和速度映射关系,分析了工作空间,绘制了工作空间三维图,揭示...
关键词：三自由度 六足机器人 运动学 工作空间 
新型三轴离心机系统构型及数学建模被引量：6
《北京航空航天大学学报》2015年第2期283-288,共6页常乐 刘正华 温暖 吴森堂 
国家973计划资助项目(2012CB821200)
传统离心机系统一般采用高速高精度单轴转台系统,进行单方向宽范围的离心加速度精确仿真.为实现现今的航空器件对其三轴通道的大法向过载仿真,提出新型三通道离心机系统.其构型是以一台由底座和3个转动框架组成的高精度三轴转动机构,通...
关键词：离心机系统 高速飞行器 过载模拟 数学建模 运动学分析 
汽车惯性参数测量试验台运动学分析与计算方法被引量：5
《农业机械学报》2014年第6期1-6,共6页郭孔辉 丁金全 许男 姚麒麟 袁显举 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2011CB711200)
提出一种汽车惯性参数测量试验台,通过模拟汽车的侧倾、俯仰和横摆运动测量汽车的惯性参数。在对试验台的结构、控制方案和解算原理研究的基础上,采用多体动力学方法对试验台的运动学特性进行了分析,推导了定轴转动的惯性参数解算公式,...
关键词：汽车 惯性参数测量试验台 运动学分析计算方法参数辨识 
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