运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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相关机构：北京航空航天大学山东科技大学上海理工大学中北大学更多>>
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一种柔性采摘机械臂的运动学分析与仿真被引量：4
《工程设计学报》2024年第2期230-237,共8页张伟涛 赵栋杰 王禄 包新棉 黄保赛 
山东省重点研发计划资助项目(2017NC212010);山东省高校科研计划项目(J18KB009)。
针对刚性机械臂在果蔬采摘作业中的不足,设计了一种结构简单、运动灵活的柔性采摘机械臂。首先,基于等圆弧假设建立了柔性采摘机械臂的运动学模型,对其进行了从关节空间到操作空间和从驱动空间到关节空间的正、逆运动学分析以及各柔性...
关键词：柔性采摘机械臂 运动学模型 仿真分析 
基于四足机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《机械工程师》2023年第12期23-26,29,共5页赫万恒 任国全 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 
陆军工程大学基础前沿科技创新项目(校教[2021]38号)。
四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于T...
关键词：四足机器人 连杆机构 运动学仿真 
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真被引量：3
《机械传动》2023年第7期90-95,共6页刘娟 李瑞琴 王远 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708);山西省研究生创新项目(2021Y581)。
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
关键词：4-CPS/UPU并联机构 自由度 位置逆解 位置正解 工作空间 Adams软件 
基于动捕对仿人采摘机械臂运动学分析与仿真被引量：2
《农机化研究》2023年第3期8-16,共9页王文远 富荣昌 曹富 
国家自然科学基金项目(51465054,31460245)。
通过三维光学动作捕捉实验采集了人体上肢完成采摘动作时上肢各关节角度的变化及各关节的点位数据,对上肢进行受力分析并利用MatLab编程获得力矩的变化情况。将上肢划分为3个关节7自由度的刚体模型,利用Robotics工具箱建立7自由度的仿...
关键词：仿人采摘机械臂 逆运动学 最优解选取 轨迹规划 
六自由度机械臂运动学分析与仿真被引量：13
《天津理工大学学报》2022年第1期8-12,22,共6页吴万欣 田军委 丁良华 张云辉 
陕西省科技厅重点项目(2019GY-123,2020GY-188)。
为检验六自由度机械臂设计合理性,对其进行运动学建模及仿真。首先,依据Denevit-Hartenberg(DH)法建立机械臂的运动学模型。其次,对机械臂进行正向运动学理论分析。最后,利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了...
关键词：六自由度 机械臂 运动学分析 仿真 蒙特卡洛法 
基于足端轨迹规划的四足机器人运动学分析与仿真被引量：6
《机床与液压》2021年第23期48-53,共6页郭建 赵易 徐镔滨 
广东省普通高校青年创新人才项目(2019KQNCX212);华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目(52-CQ18YG22)。
为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击,提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划。推导了改进五次多项式的数学公式,利用机器人运动学知识计算机器人的运动学逆解。根据数学推导,分析机器人足端速度和加速度的理论曲线。利...
关键词：四足机器人 足端轨迹规划 运动学分析 
新型非对称打磨并联机构运动学分析与仿真被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2021年第4期4-9,共6页赵新华 戴腾达 刘凉 冯建峰 张青云 
天津市教委科研计划项目(2017KJ259)。
针对并联机床在实现半圆形筒状工件打磨加工的高精度、快响应等需求,提出一种新型的三自由度的非对称并联打磨机构。首先,介绍了该机构的结构特征,并基于螺旋理论等对机构自由度进行分析;其次,应用闭环矢量法建立各构件之间的运动学关系...
关键词：打磨并联机构 螺旋理论 运动学 虚拟样机 仿真分析 
产后康复训练平台运动学分析与仿真被引量：1
《中原工学院学报》2020年第2期1-6,共6页尚会超 程琳 付晓莉 李志强 
河南省高等学校重点科研项目(19A460033)。
基于社会发展的需要和医学对女性产后康复训练的功能要求,设计了一款两自由度的产后康复训练平台,并对其进行了运动学分析。在SolidWorks中建立两自由度并联运动平台模型,根据模型建立运动学方程并进行运动学逆解分析;结合ADAMS软件使...
关键词：产后康复 康复训练 两自由度 运动平台 
艾灸辅助机器人的运动学分析与仿真被引量：7
《南昌大学学报（工科版）》2020年第1期57-63,共7页乐文辉 熊根良 
国家自然科学基金地区基金资助项目(61763030)。
传统的人工艾灸治疗方法定位精度差,对医师的体能要求高,治疗过程艾烟弥漫并存在烫伤风险。因此,结合机器人技术,设计了一款4-DOF的艾灸辅助机器人。通过D-H参数法建立机器人坐标系,并计算机器人模型的正、逆运动学。利用MATLAB中的Robo...
关键词：艾灸机器人 运动学分析 D-H参数法 计算机仿真 
自动举升变幅机构运动学分析与仿真
《现代机械》2020年第1期72-75,共4页曹皓清 卫昌辰 包翔宇 赵帅贵 
为了实现设备的自动化举升,以折叠臂型高空作业车为研究对象,开发自动化举升平台。对变幅机构建模,研究臂架间的联动关系,进行运动学正解与逆解求解;使用MATLAB软件对变幅系统进行数值求解,验证正逆解求解的正确性;规划末端路径为直线,...
关键词：高空作业车 变幅机构 运动学求解 轨迹规划 
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