运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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四自由度机械臂运动学分析与仿真被引量：1
《南方农机》2024年第17期61-64,共4页孙姝彤 
[目的]确保设计的机械臂在机械结构和运动控制上最大化地满足设计需求。[方法]对所设计的四自由度机械臂采用D-H坐标法建立参数化运动学模型,通过代数法分别计算机械臂的运动学正解与逆解,运用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对...
关键词：机械臂 运动学 MATLAB 机械设计 
小型双臂救援机器人的运动学分析与仿真
《武汉大学学报（工学版）》2024年第8期1131-1139,共9页吕志忠 龚渊然 李科 葛亮 龙橝 
南充市市校科技战略合作项目(编号:SXHZ034)。
根据机器人学导论对机器人的机械臂进行运动学分析。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人机械臂的连杆坐标系,建立并分析机械臂的正逆运动学模型,给出逆运动学解析解,根据正运动学求解结果使用蒙特卡洛法在MATLAB软件中对机械臂工...
关键词：救援机器人 正逆运动学 工作空间 轨迹规划 
液压支架顶梁焊接机械臂的运动学分析与仿真被引量：1
《机床与液压》2024年第13期169-175,共7页张鑫 刘长润 李旭 李军涛 王鹏 
国家自然科学基金项目(U23A20599)。
针对液压支架顶梁焊接过程中焊接工艺不完善、焊接难度大的现状,设计一种五自由度焊接机械臂,以保证顶梁的焊接效率和质量。基于改进D-H参数建模方法,对顶梁焊接机械臂进行正、逆运动学分析求解;采用蒙特卡罗法对液压支架顶梁焊接机械...
关键词：焊接机械臂 运动学 工作空间 轨迹规划 
基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真被引量：3
《机械工程与自动化》2024年第3期56-58,共3页周杨 杨旗 闫为佳 
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的...
关键词：D-H参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划 
水泥灌料自动插袋机械手运动学分析与仿真
《机械传动》2023年第10期148-154,共7页周崇杰 孙远韬 
为替代工人进行水泥灌料时的插袋作业,并解决出现的袋体破损或遗漏、生产效率低下、作业环境恶劣等问题,设计开发了一种水泥灌料自动插袋机械手。在介绍插袋机械手工作原理和结构功能的基础上,使用D-H法建立其机械结构的运动学方程,推...
关键词：插袋机械手 D-H法 MATLAB 运动学分析及仿真 
基于MATLAB的H型钢切割机器人运动学分析与仿真被引量：2
《机械设计与研究》2023年第3期79-83,88,共6页曾国祥 刘志远 李进 朱珏 
国家自然科学基金(11972203,11572162);宁波市自然科学基金(202003N4152)资助项目。
设计了一种新型的基于机器视觉的H型钢切割机器人,用于多种规格类型的H型钢端头的切割作业。建立了H型钢切割机器人的SOLIDWORKS三维模型,验证机器人机械结构的设计是否能满足工作要求;依据SOLIDWORKS三维模型建立了机器人的D-H参数表和...
关键词：H型钢切割 机器人运动学分析 MATALB仿真 
髋关节康复机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《计算机工程与应用》2023年第6期333-340,共8页谭苗苗 贾延奎 
北京联合大学校级科研项目(ZK30201907)。
康复机器人能够按照指定轨迹稳定运行是康复过程安全性和有效性的重要保证,因此机器人末端位姿与人体患肢位姿应保持高度重合,同时康复机器人应具备适应不同人体患肢长度的能力。为此提出了机器人与人体患肢运动学模型关联的计算方法。...
关键词：髋关节 康复机器人 运动学分析 仿真 
基于IRB1410型工业机器人运动学分析与仿真被引量：1
《汽车实用技术》2022年第22期139-143,共5页迪茹侠 张晓宇 刘长江 付莎莎 
陕西省2022年度教育教学改革研究课题:“职业教育提质培优行动计划”背景下职业本科工业机器人课程群建设与研究,项目编号:2022SZX523;西安汽车职业大学2022年度校级教育教学改革研究项目:职业本科工业机器人虚拟仿真实训教学的研究与探索,项目编号:2022JG022。
针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理解等问题,文章以IRB1410型机器人为研究对象,从理论上建立了机器人的D-H坐标系并列出参数表,作为建模的关键数据,推导出机器人的运动学模型,并通过Matlab...
关键词：IRB1410 工业机器人 MATLAB 职业本科教学 运动学仿真 
六自由度工业机器人运动学分析与仿真被引量：18
《制造业自动化》2022年第7期7-10,38,共5页李雪梅 崔菲菲 骆海涛 李喆 
广西科技攻关计划(2017AA24007);广西研究生教育创新计划(YCSW2018135);桂林科技开发项目(20160218-1)。
为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的...
关键词：机器人 运动学 Monte Carlo 雅克比矩阵 MATLAB 
起重机攀爬机器人运动学分析与仿真
《起重运输机械》2022年第14期14-19,共6页赵章焰 秦烺 
国家级基金“机电类特种设备风险防控与治理关键技术研究及装备研制”(2017YFC0805703)。
为了提高大型起重机械表面检测维护的安全性和效率,使用设计的攀爬机器人替代工作人员。文中以攀爬机器人为研究对象,对其越障过程中的运动学以及运行轨迹进行研究。采用改进的D-H参数法对机器人支腿建立关节模型,在此基础上推导机器人...
关键词：攀爬机器人 运动学分析 多项式插值 工作域 轨迹规划 
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