冗余度机器人

作品数：202被引量：459H指数：9
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冗余度机器人雅可比矩阵求导方法及应用被引量：1
《机械设计》2010年第2期33-36,62,共5页洪磊 孙汉旭 贾庆轩 陈钢 
国家高技术发展863计划资助项目(2004AA742101)
雅可比矩阵导数求解是进行冗余度机器人动力学优化分析的基础。基于旋量理论,提出了求解雅可比矩阵导数的改进方法。该方法利用运动旋量指数积易于求导的特点,避免了直接代入关节变量符号计算雅可比矩阵并依次求解关节变量偏导数的繁琐...
关键词：冗余度 雅可比矩阵导数 运动旋量指数积 优化关节力矩 
柔性冗余度机器人振动主动控制系统特性分析
《机械设计》2005年第5期7-9,共3页宋轶民 王建军 张策 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(59975001)
研究了基于机敏材料的柔性冗余度机器人振动主动控制系统的可控性与可观性。建立了受控系统的状态空间表达式,提出了离散时变系统的可控性与可观性分析的简化判据,为设计状态反馈控制器与状态观测器以改善柔性冗余度机器人的动力学品质...
关键词：柔性冗余度机器人 振动主动控制 可控性 可观性 
平面3R冗余度机器人进行避障规划时的混沌被引量：5
《机械设计》2004年第3期29-32,共4页张登材 李立 
国家自然科学基金项目 (50 1 750 93) ;四川省应用基础研究资助项目 (0 2GY0 2 9- 0 35)
通过仿真及混沌数值分析法中的相图法和最大Lyapunov指数法 ,以平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,对基于分解运动控制的机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径并进行避障规划时的自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分...
关键词：冗余度机器人 混沌 分解运动控制 逆运动学 避障规划 
柔性机器人研究现状被引量：14
《机械设计》2003年第12期4-8,共5页刘迎春 余跃庆 姜春福 
北京市自然科学基金资助项目(3012003);国家自然科学基金资助项目(50375003)
随着机器人技术不断向高速度、高精度和轻量化发展,柔性机器人的研究越来越广泛。介绍了柔性机器人研究的几个方面:单柔性机器人建模、柔性机器人协调操作、冗余度柔性机器人和含间隙柔性机器人,最后指出了这一研究领域的发展方向。
关键词：柔性机器人 冗余度机器人 问隙 研究现状 建模 协调操作 
冗余度机器人故障后的运动规划
《机械设计》2003年第3期17-20,共4页缪萍 赵京 
教育部资助项目 (M0 1 0 2 0 0 0 1 ) ;北京市教育委员会资助项目 (0 0KJ - 0 2 3)
在一些应用环境中 ,不仅要求机器人具有容错性能 ,而且希望在某个 (些 )关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务。针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,分析了故障后机器人运动的特性 ,指出其运动的实质 ,构造了机器人发生自由...
关键词：自由摆动故障 冗余度机器人 故障后运动学规划 
冗余度机器人运动规划的动态方法被引量：5
《机械设计》2001年第8期36-38,共3页文巨峰 颜景平 李春梅 
引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“...
关键词：冗余度机器人 运动规划 扩展雅可比矩阵 
弹性关节冗余度机器人轨迹规划的一种新方法
《机械设计》2000年第11期33-37,共5页赵京 张跃明 
对于大多数工业机器人来讲 ,由传动系统、谐波减速器和伺服系统产生的关节弹性是机器人弹性的主要来源。当机器人高速运动时 ,由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度。并针对弹性关节冗余度机器人提出了一种使关节弹性...
关键词：冗余度机器人 弹性关节 轨迹规划 
空间7R冗余度机器人关节运动重复性问题的研究被引量：4
《机械设计》1999年第2期25-27,共3页赵京 白师贤 
北京市青年科学基金
本文针对７Ｒ冗余度机器人关节运动的重复性问题进行了研究。首先，提出一种基于伪逆控制的重置初值法；然后，利用一个空间７Ｒ机器人进行了仿真分析。
关键词：冗余度机器人 关节运动 重复性 机器人 
冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划
《机械设计》1998年第8期10-11,共2页赵京 白师贤 
本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法；然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起，提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法；最后，针对平面三自由度机器人进行了仿真计算。
关键词：冗余度 机器人 奇异性 关节力矩 轨迹规划 
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