视觉定位

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基于点线特征的通风管道建模与管内定位方法
《仪器仪表学报》2024年第2期272-279,共8页季宇航 宋爱国 
工信部基础科研项目(JCKY2022110C040)资助。
为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。首先,利用LaneNet网络和改进的随机抽样一致算法提取四...
关键词：点线特征 相机投影 RANSAC 视觉定位 尺寸估计 
基于改进RANSAC特征提取的掘进装备视觉定位方法研究被引量：9
《仪器仪表学报》2022年第12期168-177,共10页张旭辉 杨红强 白琳娜 张超 杨文娟 
国家自然科学基金青年项目(52104166);陕煤联合基金(2021JLM-03)项目资助
为解决煤矿井下低照度、高粉尘、多杂光环境中掘进装备位姿测量不易的问题,提出了一种基于改进随机抽样一致性(RANSAC)特征提取的掘进装备视觉定位方法。首先,对矿用防爆相机采集的三激光标靶图像进行预处理,分别建立形状模型与线框模型...
关键词：点线特征 形状模型 线框模型 改进RANSAC 视觉定位 
基于视觉测量的智能轮椅床自动对接被引量：4
《仪器仪表学报》2019年第4期189-197,共9页李秀智 梁兴楠 贾松敏 李明爱 
国家自然科学基金面上项目(81471770);北京市教委项目(JZ041001201701)资助
为了提高智能轮椅床系统对接的自主性,提出了一种基于视觉测量的自动对接架构。轮椅床对接过程分为远程导引阶段和近程对接阶段。在远程导引阶段,室内天花板视觉系统采集并识别轮椅上的新型人工标志,利用卡尔曼滤波(KF)的跟踪检测路标特...
关键词：智能轮椅床系统 人工路标 视觉定位 自动对接 路标跟踪 
基于QR码视觉定位的移动机器人复合导航方法研究被引量：27
《仪器仪表学报》2018年第8期230-238,共9页王家恩 肖献强 
为实现机器人运动路径的柔性调整,并避免激光传感器和高精度陀螺仪等带来高成本,提出一种基于QR码视觉定位复合导航方法。结合制造工位离散特点和机器人差速运动模型,利用离散QR码构建地面栅格地图;通过视觉定位QR码特征并提取机器人相...
关键词：智能制造 QR码 视觉定位 移动机器人 复合导航 
基于空间平面约束的视觉定位模型研究被引量：12
《仪器仪表学报》2018年第7期183-190,共8页高飞 葛一粟 汪韬 卢书芳 张元鸣 
国家自然科学基金(61402410);浙江省重点研发计划(2018C01064)项目资助
针对现有视觉定位方法中存在的立体匹配效率低下等不足,为实现平面运动目标位姿的实时视觉计算,提出基于空间平面约束的视觉定位模型。首先,通过双目视觉标定得到相机内外参数;然后,使用平面标定方法计算出空间约束平面方程;其次,根据...
关键词：双目视觉 视觉定位 平面约束 三维信息获取 
旋翼飞行机器人多机视觉跟踪定位系统及方法被引量：10
《仪器仪表学报》2018年第2期1-10,共10页王耀南 罗琼华 陈彦杰 谭建豪 刘芯 
国家自然科学基金(61573134,61433016,61471167);国家科技支撑计划(2015BAF13B00)项目资助
针对旋翼飞行机器人在多机跟踪定位时受遮挡、光照变化等因素的影响,易出现跟踪目标丢失的问题,提出一种改进的分段多目标跟踪定位方法,首先,为克服单一颜色特征不能准确描述目标的不足,设计了按一定的权值系数融合目标的颜色特征和边...
关键词：旋翼飞行机器人 连续自适应Mean-Shift 粒子滤波 多特征融合 视觉定位 
冷凝器清洗机器人的奇Gabor边缘检测算法研究被引量：4
《仪器仪表学报》2010年第7期1564-1568,共5页张莹 王耀南 
国家自然科学基金(60775047);国家自然科学基金重点项目(60835004);国家863计划(2007AA04Z244;2008AA04Z214)资助
冷凝器管口的边缘检测是实现清洗机器人喷枪口精确定位的关键步骤。由于二维Gabor函数是能够取得空域和频域联合测不准原理下限的唯一函数,本文提出了二维奇Gabor算法应用于大型冷凝器清洗机器人清洗中的边缘检测,它克服了傅里叶变换对...
关键词：冷凝器 边缘检测 二维奇Gabor变换 清洗机器人 视觉定位 
一种不同高度目标的视觉定位新算法被引量：8
《仪器仪表学报》2010年第3期546-552,共7页徐嵩 何衍 孙秀霞 王聪颖 
国家自然科学基金(60405012;60675055);浙江省科技厅(2008C21094)资助项目
本文提出一种针对平面上方高度已知目标的视觉定位算法。该方法避开了复杂的摄像机参数标定过程,直接运用射影几何的基本性质实现了平面内目标的单目视觉定位。在此基础上,进一步运用成像深度的多义性实现对高度已知目标的平面坐标定位...
关键词：视觉定位 射影几何 交比定理 
基于单幅建筑物图像的三维信息提取被引量：10
《仪器仪表学报》2008年第9期1965-1971,共7页丁伟利 朱枫 郝颖明 
提出并实现了一种利用矩形结构从单幅建筑物图像中提取三维信息的方法。该方法只需要单幅图像和建筑物中易于测量的矩形一边长度作为输入,就可以获得场景中的各种三维信息。本文首先利用空间三方向正交的平行线束求出图像中的消失点,标...
关键词：单视测量 单应矩阵 视觉定位 消失点 
基于视觉定位的磁场分布检测系统
《仪器仪表学报》2006年第z1期165-167,共3页刘今越 李铁军 曾周末 王宝光 
国家"863"(2002AA872020)资助项目
针对雷达电磁聚焦系统磁场分布的特殊检测要求,开发了一套基于视觉定位的磁场分布自动检测系统。该系统利用非线性标定法及坐标变换实现了各待测通孔轴心位置的精确测量及其向测量坐标系的转换,并根据视觉定位结果控制直角坐标检测机器...
关键词：视觉定位 非线性标定 坐标变换 磁场分布测量 
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