奇异位形分析

作品数：35被引量：105H指数：6
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9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析被引量：3
《机械设计》2023年第5期1-6,共6页仇鑫 尤晶晶 叶鹏达 王林康 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比...
关键词：并联机器人 结构设计 雅可比矩阵 奇异位形 环路方程法 
桌面型607机械臂工作空间及奇异位形分析被引量：1
《农业装备与车辆工程》2022年第9期37-42,共6页张倩玉 张宇 陈昊然 段昊宇翔 
云南省科技技术厅重点研发项目(2018BA070)。
对桌面型607串联机械臂进行工作空间和奇异位形分析。首先运用标准的D-H参数法求出正运动学方程的解,并对其验证;然后用MATLAB编程对其工作空间进行仿真分析;最后利用微分变换法求出雅可比矩阵,得到奇异位形情况,并用MATLAB对奇异位形...
关键词：桌面型607机械臂 工作空间 奇异位形 雅可比矩阵 MATLAB 
旋转机器人手臂奇异位形分析被引量：1
《软件导刊》2021年第2期90-96,共7页费雄 张宇 孙伟栋 
云南省科学技术厅重点研发项目(2018BA070)。
对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求得其正运动方程;然后,根据机械臂正运动方程构造与之对应的雅可比矩阵,之后对机械臂进行分析,从而求出该...
关键词：机械臂 正运动学 奇异位形 雅克比矩阵 ROBOT TOOLBOX 
基于螺旋理论的6R串联工业机器人奇异位形分析被引量：6
《组合机床与自动化加工技术》2017年第12期1-5,11,共6页李丽 房立金 王国勋 
国家自然科学基金项目(51575092);辽宁重大装备制造协同创新中心项目
针对6自由度串联工业机器人,对其工作空间中的奇异位形进行了分析。基于旋量理论,运用旋量指数积(POE)方法对机器人进行运动学建模,得到正运动学方程,并基于旋量指数积法对速度雅克比矩阵进行了推导。根据机器人处于奇异位形时的条件,...
关键词：工业机器人 旋量理论 雅克比矩阵 奇异性 
空间3-RPS并联机构工作空间与奇异位形分析被引量：6
《机械传动》2017年第11期65-71,152,共8页高红卫 王丽 史革盟 魏宏波 
陕西省教育厅基金资助项目(16jk1051);校级重点项目(ZK15012);宝鸡文理学院科研计划项目(ZK16042)
从空间3-RPS并联机构约束得到动平台位置坐标和姿态角之间的耦合关系,由此导出工作空间边界的解析式。用运动螺旋描述由运动关节连接的构件之间的相对运动,利用反螺旋的性质,得到分支运动螺旋系的反螺旋,它代表了分支对动平台的结构约...
关键词：并联机构 工作空间 运动螺旋 奇异位形 
六自由度混联机构雅可比矩阵求解及奇异位形分析被引量：3
《东华大学学报（自然科学版）》2017年第3期416-424,449,共10页周辉 丁锐 曹浩峰 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
提出一种由2个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,针对下端和上端并联模块分别建立速度雅可比矩阵,然后通过上下两个并联模块的运动关系,建立整个混联机构的整体雅可比矩阵.雅可比矩阵是分析机构奇异位形的基础,通过令机构整体...
关键词：混联机构 雅可比矩阵 并联模块 奇异位形 
4-SPS/SP并联机构的奇异位形分析被引量：4
《机械科学与技术》2016年第9期1343-1348,共6页殷开明 原大宁 
国家自然科学基金项目(51275404);陕西高校省级重点实验室科研项目(2010JS080)资助
对4-SPS/SP并联机构的运动学和静力学进行分析,得到该机构的降维运动学和静力学奇异位形曲线。对比这两组曲线发现它们相差了β=±90°两条直线。通过对机构运动Jacobian矩阵分析,发现该±90°是欧拉角的"奇点",并非该并联机构的奇异位...
关键词：4-SPS/SP并联机构 运动学 静力学 Jacobian矩阵 奇异位形 奇点 
基于旋量理论的四自由度抓取机械手奇异位形分析被引量：3
《河北工业大学学报》2016年第1期31-35,共5页刘青松 袁杰 钱建华 
国家863计划(2011AA040201)
机构奇异位形是影响机构运动学性能的重要因素之一,机械手的奇异位形可导致机构锁死、控制复杂化、危害人员安全等问题.本文针对四自由度抓取机械手采用旋量理论对该机械手进行了运动学分析,并推导出了机械手奇异位形,采用随机取点法验...
关键词：奇异位形 机械手 旋量理论 随机取点法 
工业机器人奇异位形分析被引量：1
《橡塑技术与装备》2015年第18期111-112,共2页王春暖 秦亚萍 李伟娟 
奇异位形是工业机器人机构的固有特性,当工业机器人处于奇异位形时,对于给定的轨迹控制和运动控制都无法准确实现,本文对工业机器人出现奇异位形的原因进行了简单分析,为初学者在操作机器人时避免奇异位形或是解决机器人通过奇异位形进...
关键词：机器人 自由度 奇异性 奇异点 
并联机构工作空间与奇异位形分析被引量：7
《机械传动》2014年第11期54-59,共6页史革盟 鲁开讲 
陕西省自然科学研究计划项目(2011JM7015)
以几何分析的方法建立平面三自由度并联机构工作空间与结构参数的关系,研究了工作空间的形状随结构参数的变化,提出机构满足运动可能性的条件。将机构对工作空间的要求看作是对结构参数的几何约束,进行优化设计,既满足了机构对工作空间...
关键词：并联机构 逆向运动学 奇异位形 工作空间 
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