潜水器

作品数：1958被引量：2218H指数：25
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一种基于改进蚁群优化算法的载人潜水器全局路径规划被引量：11
《海洋工程》2019年第3期86-94,共9页史先鹏 解方宇 张波涛 
国家自然科学基金青年基金项目(61603108);国家科技部重点研发计划项目子课题(2016YFC0300704)
基础蚁群优化算法在解决复杂障碍环境下的载人潜水器路径规划问题时,易过早收敛于局部最优解,信息素挥发系数的设置过于依靠经验,路径规划结果受概率影响大且不稳定。为此,提出了一种改进蚁群算法用于解决载人潜水器的全局路径规划问题...
关键词：载人潜水器 路径规划 蚁群优化算法 DIJKSTRA算法 最优路径 算法效率 局部最优 信息素 
基于磁力耦合器的载人潜水器电力推进装置研究被引量：1
《海洋工程》2015年第1期100-106,共7页倪天 马岭 许可 
国家科技重大专项大型油气田及煤层气开发子课题“深水水下应急维修装备与技术”（2011ZX05027-005）
基于磁力耦合传动技术，对载人潜水器电力推进装置进行了系统设计与传动特性研究。采用电磁场有限元方法研究了永磁式磁力耦合器的运行机理和矩角特性，分析了其稳定传动区域和失步条件；分析了螺旋桨的负载特性，采用切比雪夫多项式研...
关键词：水下电力推进 磁力耦合器 无刷直流推进器 螺旋桨特性 载人潜水器 
随机波浪下遥控潜水器强非线性耦合空间运动与缆索安全性研究被引量：8
《海洋工程》2010年第2期95-99,共5页朱克强 郑道昌 张玉松 于春令 王容 舒海平 赵智萍 马小方 张常汉 
长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0734);国家自然科学基金资助项目(10872098;10572063);上海交通大学海洋工程国家重点实验室研究基金资助项目(0502)
模拟了带有脐带缆的潜水器(ROV)的强非线性流体动力学性能,由于ROV的前进速度与其它方向的运动速度为同一数量级,与传统的潜艇有重要的区别。潜艇中常用的按前进航速线性化处理的技术不能有效地用于潜水器,必须保留其运动方程中尽可能...
关键词：遥控潜水器 缆索 非线性耦合 随机波浪 
自治水下机器人一种新型非接触充电模式应用探讨被引量：5
《海洋工程》2009年第2期115-118,共4页翁飞兵 张凯 潘孟春 冯婷婷＇ 
分析国内外无人潜水器的供电方式现状,指出能源是制约自治水下机器人(AUV)续航能力以及作业时间的一个主要因素。简要介绍非接触式感应电能传输技术的原理、优点,以及国内外的研究成果和发展趋势。针对自治水下机器人原有供电方式的局限...
关键词：无人潜水器 自治水下机器人 感应电能传输 水下供电 非接触 
深海遥控潜水器多体系统非线性耦合动力特性模拟被引量：6
《海洋工程》2008年第1期83-87,共5页朱克强 朱海洋 于春令 马小方 张玉松 郑道昌 高洁 
国家自然科学基金资助项目(10572063);上海交通大学海洋工程国家重点实验室研究基金资助项目(0502)
建立带缆遥控潜水器(TROV)系统空间运动模型,探讨支持船-吊缆-中际站-脐带缆-潜水器多体之间的强非线性耦合运动机理。潜器的运动考虑为六自由度,缆索分段的三维动态方程中采用了"凝集参数"模型与平均切向量非线性流体动力载荷处理技术...
关键词：遥控潜水器 非线性模拟 缆索动力学 多体系统 
基于层次模型定量推理机制的潜水器故障诊断系统设计
《海洋工程》2006年第4期105-111,共7页郝俊 连琏 葛彤 
基于智能信息处理故障诊断方法,描述和分析了用于潜水器一类的复杂动态系统。通过引入概率信息的方法对其推理机制进行量化,实现了诊断结果的精确度量以及诊断过程的精确控制;针对系统不同层次间的检测和诊断进程建立了信息交换和综合...
关键词：潜水器 故障诊断 定量推理 模型层次 概率信息 
《海洋工程》2006（第24卷），第1～4期，总目录
《海洋工程》2006年第4期I0001-I0004,共4页
关键词：杨建 海岸工程 混合模型试验 Design 潜水器 潜水装备 海洋工程 海洋平台 海上平台 动力定位系统 海底管道 等效水深 数值分析 数学分析 目录 检索工具 
大深度载人潜水器低速大漂角模糊滑模航向控制研究被引量：4
《海洋工程》2006年第3期74-78,共5页马岭 崔维成 
通过模型试验测量大深度载人潜水器低速大漂角运动时所受到的非线性水动力。基于一种新的模糊滑模控制策略,为潜水器设计了鲁棒航向控制器。在不同的漂角子区间内分别设计局部镇定的滑模控制器,然后通过Takagi-Sugeno模糊推理系统将它...
关键词：大深度载人潜水器 大漂角 模糊滑模控制 航向控制 
自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究被引量：2
《海洋工程》2006年第3期100-106,共7页杨凌轩 刘开周 王晓辉 
根据我国正在研制开发的某深海载人潜水器的特性及其对载人潜水器动力定位控制的要求,采用最优控制方法LQR与递推辨识系统参数相结合的方法———自适应LQR方法进行控制。仿真结果表明这种方法具有良好的控制效果。
关键词：载人潜水器 动力定位 自适应LQR 
一种新型潜水器HROV及其关键技术综述被引量：17
《海洋工程》2006年第3期119-123,共5页沈明学 胡震 刘正元 
国家"863"计划资助项目(2002AA401002)
介绍一种新概念潜水器———混合型潜水器(HROV)。该潜水器能在两种不同的模式下工作,可以像AUV一样进行大范围的探测和搜索,也可以通过直径小于1 mm的微细光纤,执行传统ROV的近距离观察和采样任务。介绍了HROV的系统组成和工作过程,探...
关键词：HROV ROV AUV 潜水器 
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