自适应滑模

作品数：778被引量：3682H指数：24
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多自由度机器人自适应滑模迭代学习跟踪控制被引量：5
《控制与决策》2024年第6期1819-1828,共10页张程琳 桑文闯 孙宁 邱泽昊 吴庆祥 方勇纯 
国家重点研发计划项目(2018YFB1309000);国家自然科学基金项目(52205019);广东省基础与应用基础研究基金项目(2023A1515012669);中国博士后科学基金项目(2021M701779)。
机械臂可代替人工完成繁重工作、降低生产风险、提高生产效率,被广泛应用于制造业和生产业中.工业生产的高质量需求对机械臂的操作精度提出了较高要求,考虑有色金属工厂中铸锭打磨的应用场景,该任务的作业轨迹均具有较强重复性.此外,实...
关键词：多自由度机械臂 迭代学习控制 滑模控制 模糊自适应控制 参数自整定 轨迹跟踪控制 
基于自适应滑模的不确定Euler-Lagrange多智能体系统抗扰动蜂拥控制被引量：4
《控制与决策》2022年第9期2418-2424,共7页王希铭 孙金生 吴梓杏 李志韬 
针对具有参数不确定性和未知外部扰动的Euler-Lagrange多智能体系统,设计一种基于自适应滑模控制的分布式蜂拥算法.该算法使用自适应滑模控制和自适应控制律分别补偿未知的外部扰动与模型中可线性参数化回归的不确定项,从而在实现蜂拥...
关键词：多智能体系统 蜂拥控制 滑模控制 自适应控制 抗扰动 欧拉拉格朗日系统 
基于变速趋近律的机电伺服系统自适应滑模控制被引量：12
《控制与决策》2022年第4期1067-1073,共7页陈强 曹雅倩 吴春 
国家自然科学基金项目(61973274,52007169);高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室开放课题(GDSC202010);浙江省自然科学基金项目(LQ18E070005)。
针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统,提出一种基于变速趋近律的自适应滑模控制方法.首先,构造双曲正切型辅助函数并设计新的变速趋近律,用以调节滑模变量的收敛速度,使其在到达减速点之前具有较快的收敛速...
关键词：自适应控制 滑模控制 变速趋近律 机电伺服系统 
四旋翼无人机抗干扰轨迹跟踪控制被引量：23
《控制与决策》2021年第2期379-386,共8页高俊山 段立勇 邓立为 
黑龙江省自然科学基金项目(LH2019F024);哈尔滨科技创新人才项目(2017RAQXJ006).
针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在的参数不确定与外界干扰问题,设计一种双闭环自适应控制策略.为了降低控制器设计复杂度,根据四旋翼无人机系统的欠驱动特性将系统分成姿态内环和位置外环.在扰动观测器的基础上,利用积分型反步控制...
关键词：扰动观测器 反步控制 自适应滑模控制 轨迹跟踪 
带有推进器故障的船舶动力定位系统的鲁棒滑模容错控制被引量：19
《控制与决策》2020年第6期1291-1296,共6页郝立颖 韩金城 郭戈 李莉莉 
国家自然科学基金项目(61503055,61573077,U1808205,61602077);大连市高层次人才创新计划项目(2017RQ072,2016RQ049);辽宁省自然科学基金计划项目(2019-KF-03-09).
由于海洋工作环境具有复杂性和不可预测性,船舶动力定位系统的可靠性一直备受关注.针对带有推进器故障的船舶动力定位系统的鲁棒容错控制问题展开研究.首先,建立更一般且统一的推进器故障模型,该模型能全面描述推进器失效、卡死、中断3...
关键词：鲁棒容错控制 推进器故障 自适应滑模控制 船舶动力定位系统 
附加控制输入反演自适应滑模鲁棒励磁控制被引量：2
《控制与决策》2019年第8期1797-1802,共6页谷志锋 孙晓云 余志强 朱长青 
国家自然科学基金项目(51407196);河北省自然科学基金面上项目(E2017506007)
为了提高一类非匹配不确定非线性系统的渐近稳定鲁棒控制能力,简化传统反演自适应变结构控制计算,通过引入变结构附加控制输入量,降低子系统虚拟函数反演设计难度,克服传统反演自适应L2增益控制只能保证外部扰动对状态变量的影响小于干...
关键词：附加控制输入 反演滑模控制 自适应滑模控制 励磁控制 谐波励磁 滑模鲁棒控制 
基于ESO的无速度传感器PMSM系统自适应滑模FCS-MPC被引量：7
《控制与决策》2018年第6期999-1007,共9页张斌 许伟奇 李坤奇 
国家自然科学基金项目(61461023);甘肃省教育厅项目(2016B-036)
为了提高三相永磁同步电机(PMSM)控制系统的性能,基于反双曲正弦函数的扩张状态观测器(ESO)技术,提出一种新颖的无速度传感器自适应滑模有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)策略,采用ESO技术构造PMSM系统转速和反电动势的观测器,实现对电...
关键词：扩张状态观测器 自适应滑模控制 有限控制集模型预测控制 快速矢量选择 永磁同步电机 
含摩擦非线性系统的自适应滑模控制被引量：4
《控制与决策》2017年第9期1714-1718,共5页田宇 孙国法 王亮 
国家自然科学基金项目(61640302)
针对摩擦非线性的扰动抑制和输出反馈控制问题,提出一种高阶滑模扩张状态观测器(ESO),实时获得系统的状态信号.在此基础上,设计神经网络自适应权值调节律,以得到控制信号设计参数与输出跟踪性能之间的关系;同时,给出保证系统动态性能的...
关键词：滑模控制 摩擦 扩张状态观测器 神经网络 
基于Nussbaum增益滑模自适应控制的导弹制导控制一体化设计被引量：3
《控制与决策》2017年第1期93-99,共7页齐辉 张泽 许江涛 韩鹏鑫 张德伟 
国家自然科学基金面上项目(11372080);哈尔滨市科技局青年创新人才基金项目(2014RFQXJ121)
采用Nussbaum增益滑模自适应控制方法解决导弹制导控制一体化设计问题.充分考虑一体化模型具有通道间耦合、气动建模不确定性、气动参数摄动和目标机动引起的干扰等特点,基于自适应控制对未知量的辨识能力和滑模控制的抗干扰能力,以及Nu...
关键词：制导控制一体化 Nussbaum增益控制 自适应滑模控制 模型不确定性 
具有未知参数的混沌系统的有限时间滑模同步控制被引量：15
《控制与决策》2017年第1期149-156,共8页高俊山 宋歌 邓立为 
黑龙江省自然科学基金项目(F201307)
针对带有未知参数和非线性输入的两个不同的混沌系统之间的同步问题进行研究.提出一个相比于传统滑模面具有更快收敛速度的终端滑模面,并结合自适应控制理论和滑模控制理论,设计一个自适应滑模控制律,使同步误差在有限时间内收敛到滑模...
关键词：自适应滑模控制 有限时间控制 混沌同步 未知参数 
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