六足仿生机器人

作品数：49被引量：204H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：于常娟姜树海颜国正宫丽男储忠更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学南京林业大学上海交通大学河北工业大学更多>>
相关期刊：《电子世界》《南方农机》《科技风》《电子质量》更多>>
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基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究被引量：3
《中国医学物理学杂志》2023年第12期1540-1547,共8页田健鹏 曹乐 徐浩洋 张思河 
国家自然科学基金(61703270)。
生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器...
关键词：中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器 六足仿生机器人 步态控制 
六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究被引量：7
《机械科学与技术》2021年第12期1885-1891,共7页刘玲 靳伍银 王洪建 
国家自然科学基金项目(11372122);重庆市中小学创新人才培养工程(CY190802)。
为提高六足机器人对崎岖不平地势的适应能力,开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人,利用三维软件SolidWorks设计六足仿生机器人的机械结构;通过建立D-H坐标系和步态模型,对机器人进行了正-逆运动学方程推导,构建六足仿生机器...
关键词：树莓派 六足仿生机器人 步态设计 运动学模型 位姿仿真 
六足仿生机器人步态规划与控制系统设计被引量：7
《南方农机》2021年第9期24-26,共3页赵伟鹏 刘晓宇 马晟哲 王旭 姜海 彭利 
2020年吉林省大学生创新创业训练计划项目“六足仿生机器人步态规划与控制系统设计”(202010205068)。
本文以六足仿生机器人为研究对象,设计其机械结构,并通过分析“六足纲”昆虫的运动原理,进行步态分析,完成六足机器人的硬件电路及软件程序设计,使其能够完成多种运动方式并保证其强度。
关键词：六足机器人 仿生 救援 步态规划 
基于Arduino的六足仿生机器人的设计与研究被引量：5
《南方农机》2017年第16期33-33,共1页王贺 王凤娇 于兰浩 曹高华 
文章分析了六足机器人的工作原理,机械结构设计和运动步态,并以Arduino板作为主控板,舵机控制板控制舵机,超声波和红外传感器结合实现机器人平稳运动。
关键词：六足仿生机器人 ARDUINO 舵机 三角步态 
六足仿生机器人机构与控制系统设计被引量：22
《测控技术》2017年第1期55-58,共4页朱国杰 田文凯 吕承哲 褚林银 王斌锐 
国家自然科学基金(51575503);浙江省自然科学基金(LY14F030021)
由于六足仿生机器人的足数较多,控制其稳定行走较为复杂,针对控制六足机器人稳定行走的要求,该六足机器人的腿部是参照蚂蚁的腿部结构进行设计,并对其进行建模分析。整个系统在硬件上选取了Arduino、无线模块、显示模块、舵机控制板等;...
关键词：六足仿生机器人 上位机 下位机 三角步态 
六足仿生机器人的三角步态稳定性分析
《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》2016年第12期290-291,共2页王欣宇 
根据仿生学原理,结合六足蜘蛛机器人稳定性好,机动性强等特点,本文首先分析了六足蜘蛛机器人三角步态的执行原理。合理描述机器人步态研究参数,讨论并分析影响机器人稳定性因素。地面障碍物以及环境的影响都会对机器人稳定性产生一定的...
关键词：仿生学 六足机器人 三角步态 稳定性 
六足仿生机器人的研究
《科技风》2015年第15期51-51,54,共2页杨阳 
本论文设计的六足机器人舵机控制板是主控部分和舵机驱动部分二合一控制板,主控板中引出传感器连接接口,主控板采用的是arduino开源平台的arduinopromini(atmega328p5v16M),平台中有丰富的器件驱动库,易于后续再次开发;HX12A型金属齿小...
关键词：六足机器人 ARDUINO 适用性 三角步态 
六足仿生机器人步态规划与足端可达空间分析被引量：4
《机械设计与研究》2014年第5期53-55,67,共4页于常娟 张明路 李满宏 
河北省教育厅青年基金项目(QN2014122)
为进行六足仿生机器人轨迹规划和控制,设计了稳定性高且运动速度快的三角形步态,利用坐标变换分析机器人腿部运动学正解,利用几何关系分析腿部的运动学逆解,分别得出正解和逆解的显式解,并验证了正解和逆解的正确性。根据正解结果利用MA...
关键词：仿生机器人 步态 可达空间 仿真 
基于局部规则的六足仿生机器人步态控制
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2013年第5期565-570,共6页尹晓琳 张赫 赵杰 刘玉斌 赵龙海 
国家自然科学基金资助项目(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200901A01)
对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计算.设计了实现机器...
关键词：六足机器人 自由步态 轨迹规划 局部规则 
六足仿生机器人步态研究和运动控制器设计被引量：2
《伺服控制》2009年第4期67-70,共4页储忠 阮坚实 虞刚明 
安徽省教育厅自然科学基金项目(2006KJ089B)
分析了六足仿生机器人典型行走步态和不同步态下的机器人落足点位置矢量表达式;运用AT89S52内部两个定时器,采用多舵机分时控制方法,设计的运动控制器可驱动机器人足部12个舵机的协调运动,实现了六足仿生机器人按步态规划运动,并通过测...
关键词：六足仿生机器人 步态 舵机 分时控制 
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