鲁棒轨迹跟踪控制

作品数：18被引量：76H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：黄田马海涛李煜刘海涛崔平远更多>>
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基于有限时间四旋翼无人机输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制
《西北工业大学学报》2025年第2期295-304,共10页赵灵远 阎坤 马天力 陈超波 高嵩 
国家自然科学基金(62303368,62103315);秦创原“科学家+工程师”队伍建设项目(23KGDW0016-2022,2024QCY-KXJ-172)资助。
考虑到四旋翼无人机在飞行中因输入饱和、外部干扰、自身参数不确定性和系统的未建模动态等引起的轨迹跟踪误差较大或难以控制问题,提出了一种基于有限时间输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制方法。针对外部干扰,采用非线性干扰观测器对其进行实...
关键词：四旋翼无人机 神经网络 有限时间 干扰观测器 输入饱和 轨迹跟踪 
并联式加注机器人鲁棒轨迹跟踪控制
《导弹与航天运载技术》2022年第3期129-133,143,共6页赵纯 于存贵 徐华 徐强 
上海航天科技创新基金(SAST201410,SAST201256)。
针对一种运载火箭并联式加注机器人的对接轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于系统多输入多输出模型的鲁棒控制策略。首先建立了包含并联机器人和液压驱动器动态特性的系统高阶多输入多输出模型。同时,将系统的建模误差、外部不确定性扰动...
关键词：加注机器人 并联机构 液压系统 鲁棒控制 
基于模糊滑模的机械臂鲁棒轨迹跟踪控制被引量：9
《机械设计与制造》2019年第11期235-237,241,共4页鲁彩丽 高宏力 宋兴国 王兆光 
国家自然科学基金(51605393);中央高校进出研究基金(A0920502051619-28)
针对存在外部扰动及建模误差的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模糊滑模的鲁棒轨迹跟踪控制策略。在传统鲁棒控制器的基础上引入模糊滑模控制器取代等效控制项,解决了由初始系统误差较大引起的速度跳变、抖振等问题。其中模糊滑...
关键词：机械臂 鲁棒控制 滑模变结构控制 模糊自适应 
半结构环境中电力作业机器人机械手鲁棒轨迹跟踪控制被引量：14
《北京理工大学学报》2019年第4期391-398,共8页江维 王杰 陈伟 余联庆 李红军 吴功平 
湖北省教育厅科研计划资助项目(B2019);武汉纺织大学科技创新计划资助项目(国家级项目培育计划);湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB273)
在输电线路高电压、强电磁干扰的恶劣半结构环境下,为有效抑制扰动信号及各种不确定性因素对电力作业机器人机械手轨迹跟踪精度和运动稳定性的影响,提出了一种基于H∞控制理论的机器人机械手鲁棒轨迹跟踪运动控制方法.通过机器人控制体...
关键词：半结构化环境 电力作业机器人 机械手 轨迹跟踪 H∞控制 
二自由度机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制及仿真被引量：1
《洛阳理工学院学报（自然科学版）》2017年第3期62-64,83,共4页张果 赵艳花 陈文清 
河南省教育厅重点科研项目(16B423003)
本文以二自由度机械臂为主要研究对象,对机械臂进行运动学模型分析和动力学模型分析,采用自适应鲁棒PD控制器,给出自适应律设计。最后基于Matlab软件搭建控制系统图,通过调节参数实现对机械臂轨迹的跟踪控制。
关键词：二自由度机械臂 轨迹跟踪 D—H参数法 自适应鲁棒控制 
基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究被引量：3
《机床与液压》2015年第21期78-82,共5页朱龙英 成磊 郑帅 陆宝发 赫建立 
针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率...
关键词：并联机器人控制 动力学补偿 LYAPUNOV方法 鲁棒跟踪控制 
2UPS-RPU并联机构的鲁棒轨迹跟踪控制被引量：1
《天津工业大学学报》2014年第6期70-73,共4页冯志友 范志宏 
天津市自然科学基金资助项目(11JCYBJC05600)
以一种新型的含串联输入支链的四自由度并联机构为研究对象,针对该并联机构在动力学建模时存在的未建模环节以及机构在运动时所受到的外部干扰等诸多不确定性因素的影响,提出应用鲁棒控制律对并联机构动平台进行运动轨迹跟踪控制,并运用...
关键词：并联机构 动力学模型 鲁棒控制 轨迹跟踪 
四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制器设计被引量：2
《吉林大学学报（工学版）》2011年第S2期301-305,共5页矫德余 
建立了四轮驱动车运动学模型、带有不确定性的动力学模型和电机模型;利用反步设计方法设计运动学控制器、动力学控制器和电机控制器,实现了四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制,且系统闭环渐进稳定。最后,通过仿真试验验证了所设计控制器的有效性。
关键词：自动控制技术 四轮驱动车 不确定性 反步设计 鲁棒控制 轨迹跟踪 
双足机器人鲁棒轨迹跟踪控制被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2011年第3期65-68,79,共5页张文 恒庆海 
北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目;北京市自然科学基金重点资助项目(KZ200710772015)
根据机器人的动态特性和鲁棒控制理论,利用拉格朗日法建立了Robonova-1机器人的动力学模型。针对机器人系统的跟踪轨迹控制问题,考虑该系统实际存在的不确定性,基于机器人系统中存在的不确定性的上界设计了一个鲁棒控制器。仿真实验结...
关键词：机器人 不确定性 鲁棒轨迹跟踪控制 
基于动态逆和鲁棒轨迹跟踪控制的导弹控制系统设计被引量：7
《宇航学报》2011年第2期317-322,共6页杨志峰 雷虎民 李庆良 李炯 
航空科学基金(20090196005)
基于动态逆方法及鲁棒轨迹跟踪控制理论提出了一种新的导弹控制系统设计方法。首先基于导弹的非线性模型设计快、较慢回路的动态逆控制器以实现其非线性解耦,然后在较慢回路中设计鲁棒控制律以补偿整个控制系统的总不确定性及干扰。即...
关键词：导弹 动态逆控制 鲁棒轨迹跟踪控制 跟踪误差 
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