轮式机器人

作品数：373被引量：1078H指数：13
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基于滑模变结构的轮式机器人运动误差控制器设计被引量：1
《计算机测量与控制》2022年第5期115-120,共6页刘妍萍 
面对当前使用的基于黎卡提微分方程、综合位姿误差控制优化仿真方法受到不确定性因素干扰,导致控制误差较大的问题,提出了基于滑模变结构的轮式机器人运动误差控制器设计;使用双框架陀螺仪,为控制器提供电力;采用FB900C/E角位变送器,将...
关键词：滑模变结构 轮式机器人 运动误差 控制器 
基于改进RBPF算法的轮式机器人SLAM导航系统设计被引量：6
《计算机测量与控制》2022年第4期172-176,共5页王险峰 邱祖泽 丁子琳 赵通 杨浩伟 
传统的机器人导航系统在复杂的地形环境中常常无法引导机器人躲避突然出现的障碍物,无法精准采集数据;为此提出一种改进RBPF算法的轮式机器人SLAM导航系统,对系统硬件和软件进行设计;改进RBPF算法是一种滤波算法,将激光雷达与里程计的...
关键词：改进RBPF算法 轮式机器人 机器人导航 SLAM导航 系统设计 导航设计 
基于Lyapunov直接法差动驱动机器人控制算法研究被引量：3
《计算机测量与控制》2018年第4期78-81,100,共5页尚伟 程维明 付本刚 
对步进电机差动驱动轮式机器人的控制算法进行了研究;通过建立轮式移动机器人的运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的控制算法,考虑到步进电机工作特性,建立轮式移动机器人的动力学模型,引入速度和加速度的限制策略对运动学模型控制...
关键词：轮式机器人 运动学模型 动力学模型 LYAPUNOV直接法 
轮式机器人轨迹跟踪控制系统的设计被引量：10
《计算机测量与控制》2017年第10期102-104,107,共4页王猛 靳伍银 王安 
2016年度省自然基金B类项目:刀具热变形因素对切削系统稳定性的影响
针对轮式机器人轨迹跟踪控制系统误差收敛速率低、精度和实时性差的问题,采用反演控制算法并结合李雅普诺夫稳定性分析方法对轮式机器人的轨迹跟踪系统进行了优化设计;建立了轮式机器人轨迹跟踪控制系统的运动学模型,并对该模型进行位...
关键词：轨迹跟踪 误差分析 反演控制算法 李雅普诺夫收敛定理 分部虚拟控制量 
轮式机器人鲁棒仿生自主学习算法的研究
《计算机测量与控制》2014年第4期1209-1211,共3页史涛 杨卫东 任红格 
国家自然科学基金项目(61203343)
针对本质不稳定的轮式机器人运动平衡问题,基于操作条件反射原理,结合鲁棒控制,提出了一种鲁棒仿生自主学习算法作为轮式机器人的学习机制;该算法利用鲁棒控制可以提高系统抑制干扰的能力,产生最优控制行为的特点,将其与操作条件反射原...
关键词：鲁棒控制 操作条件反射 仿生自主学习 运动平衡控制 轮式机器人 
一维云模型控制器在平衡控制系统中的应用被引量：4
《计算机测量与控制》2011年第11期2695-2698,共4页高键 周海龙 李众 
云模型控制理论是智能控制学科的新兴领域,该理论从提出至今,主要以理论研究和仿真实验为主。针对云模型理论的研究现状,提出了基于单片机的一维云模型控制器的设计方法,应用该方法设计的云模型控制器成功实现了对轮式机器人平衡系统的...
关键词：云模型 云模型控制器 轮式机器人 单片机 平衡系统 
救援机器人自适应模糊控制的研究被引量：1
《计算机测量与控制》2010年第5期1067-1069,共3页李金良 包继华 于岩 苏学成 孙友霞 
国家自然科学基金资助项目(60875068);山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优...
关键词：救援机器人 T—S型模糊神经网络 自适应控制 腿轮式机器人 
轮式机器人横向纵向统一遗传模糊神经网络控制研究
《计算机测量与控制》2004年第5期443-445,共3页高峻峣 龚建伟 熊光明 
在对轮式地面机器人进行纵、横向统一遗传模糊神经网络控制中,提出了一种多目标遗传优化的策略,用分别编码、先分再合的分步优化遗传算法寻找模糊神经网络的参数。并采用先对车体动力学模型进行仿真控制,再用仿真得来的数据控制实际车辆...
关键词：对轮式 地面机器人 遗传模糊 神经网络 多目标遗传优化 仿真控制 控制器 
轮式机器人模糊神经网络建模与模糊遗传PID转向控制的研究被引量：6
《计算机测量与控制》2003年第5期348-350,353,共4页高峻峣 
针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制问题 ,提出了一种先用模糊神经网络建模 ,再用模糊遗传PID转向控制的方法。模糊遗传PID控制算法简单 ,直观性好 ,容易理解 ,能直观地判断PID参数是否有效。控制方法所需的数据完全来源于实验。...
关键词：轮式机器人 模糊神经网络 建模 遗传算法 模糊遗传PID控制算法 转向控制 数学模型 
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