单级倒立摆系统

作品数：15被引量：40H指数：4
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单级倒立摆系统的仿真分析被引量：3
《上海电气技术》2021年第1期44-50,共7页李艳杰 佟福奇 
建立了单级倒立摆系统的非线性数学模型,经线性化处理得到其状态空间表达式。然后应用Matlab/Simscape软件建立了单级倒立摆系统的半实物仿真模型,在Simulink环境中进行仿真分析,对比双比例积分微分控制算法、极点配置控制算法、线性二...
关键词：倒立摆 仿真 分析 
单级倒立摆系统的设计与仿真被引量：4
《煤矿机械》2018年第9期8-11,共4页孙恺 沈精虎 
运用现代控制理论研究单级倒立摆的平衡控制问题,在设计过程中,首先对倒立摆进行力学分析,建立其空间模型,确立其输入输出变量以及各状态变量,然后根据系统动态响应性能指标设计状态反馈、输出反馈、状态观测器等倒立摆的控制器。最后通...
关键词：单级倒立摆 现代控制理论 MATLAB/SIMULINK 
环形单级倒立摆系统的改进PSO-PID控制研究被引量：1
《湖南理工学院学报（自然科学版）》2017年第3期6-12,共7页赵文才 金朝永 
为实现环形单级倒立摆的稳定性控制,设计了一种改进的基于粒子群算法的积分分离PID控制算法.首先通过拉格朗日方程推导出环形单级倒立摆系统的数学模型,然后用matlab计算发现系统不稳定,因此需要设计外部控制器加以调节.本文提出了改进...
关键词：拉格朗日方程 环形倒立摆 粒子群算法 积分分离 积分饱和 
直线单级倒立摆系统实时控制的研究与设计
《智富时代》2015年第12X期237-237,共1页万俊霞 
通过建立倒立摆系统的数学模型,分析倒立摆模型的各种性能,应用状态反馈控制配置系统极点设计倒立摆系统的控制器,实现其状态反馈,从而使倒立摆系统稳定工作,最后结果表明,所设计方法可使系统稳定工作并具有良好的动静态性能。
关键词：倒立摆 状态空间模型 运动分析 
LQR在单级倒立摆系统中的应用被引量：2
《电子世界》2014年第6期57-58,共2页高晓勤 沈小林 
单级倒立摆控制是一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题。单级倒立摆数学模型的建立对研究其稳定性具有指导作用。针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,运用牛顿动力学方法建立其动力学方程,并进行...
关键词：单级倒立摆 线性二次型 最优控制 MATLAB 
单级倒立摆的分数阶PI^λD^μ控制器设计被引量：4
《太原科技大学学报》2014年第1期19-23,共5页李明杰 赵志诚 桑海 
山西省自然科学基金项目(2012011027-4);太原科技大学研究生科技创新项目(20125013)
针对单级倒立摆系统的平衡控制问题,采用基于输出反馈双回路控制方案,提出了一种分数阶PDμ控制器设计方法。在建立了系统数学模型的基础上,基于闭环系统的特征多项式和系统稳定性及各种性能指标的要求,选取了合适的闭环主导极点,通过...
关键词：单级倒立摆系统 分数阶PI^ΛD^Μ控制器 输出反馈 双回路控制 
基于飞轮的单级倒立摆系统的建模与仿真被引量：5
《控制工程》2011年第6期877-880,904,共5页阮晓钢 王昱峰 
国家"863计划"项目(2007AA04Z226);国家自然科学基金项目(60774077);北京市教委和北京市自然科学基金重点项目(KZ200810005002);北京市人才强教计划项目
针对目前独轮机器人的侧向平衡控制问题,设计了一种基于飞轮的单级倒立摆系统。简单地介绍了目前有关倒立摆系统的研究现状,然后利用拉格朗日方法建立了基于飞轮的单级倒立摆系统的数学模型,同时,对所建立的数学模型(精确模型和线性化模...
关键词：倒立摆系统 拉格朗日 最优控制 
滑模变结构控制在单级倒立摆系统中的应用研究被引量：1
《机械与电子》2010年第9期69-72,共4页孙建中 杨彬 李俊丽 
基于单级倒立摆的线性和非线性模型,分别设计了滑模变结构控制器,并对滑模运动方程的稳定性进行了分析.其中,为求取倒立摆非线性模型的等效控制和滑模运动,进行了单输入仿射非线性系统方面的研究.
关键词：倒立摆 非线性 滑模变结构 仿射 
PID控制在单级倒立摆系统中的分析与应用
《硅谷》2010年第6期20-21,共2页周俊 
作为现代控制理论在空间技术中的应用典范,倒立摆系统一直广受青睐。随着技术进步,一级、二级、三级、四级倒立摆系列相继问世.倒立摆系统实属多变量、非线性、强耦合系统.因此,首先基于牛顿力学与运动学知识建立其数学模型动力学方程,...
关键词：单级倒立摆 PID控制 MATLAB 
单级倒立摆系统的数字最优控制器设计与仿真
《微计算机信息》2008年第28期79-80,168,共3页冯冬青 马军磊 周永年 
河南省自然科学基金资助项目(0511010800)颁发单位:河南省科技厅项目名称:基于遗传算法的智能控制方法研究
倒立摆系统以其自身的不稳定性为系统的平衡提出了难题,也因此成为自动控制实验中验证控制算法优劣的极好的实验装置。通过对单级倒立摆系统的简化模型分析,设计了带有积分环节的数字最优控制器。仿真结果表明倒立摆系统在该数字最优控...
关键词：单级倒立摆系统 数字最优控制器 系统模型 鲁棒性 
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