混联式

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混联式舱内装配调姿机器人系统设计与分析
《国防科技大学学报》2025年第2期131-145,共15页刘毅 姚建涛 郭禹彤 易旺民 赵永生 
国家自然科学基金资助项目(U2037202,52075466)。
为满足航天舱内设备自动化总装需求获得一种结构尺寸小、工作空间大、负载能力高、灵活度高的装配机器人,提出一种基于PRR/PR(PRR)R机构的轻量化、高负载8自由度混联调姿机器人舱内装配系统。分析混联机器人位置映射关系、速度映射关系...
关键词：混联机构 狭长空间 装配机器人 运动学 动力学 刚度 
混联式商用车动力系统控制策略研究
《汽车工程师》2025年第2期9-13,21,共6页柳楠 翟美玉 马治 吴合旭 刘畅 
为提升某款混联式商用车的燃油经济性,提出了综合考虑发动机油耗、行星排机械损失、电机发电/驱动/空转的功率损失、控制器功率损失、机械能与电能换算关系等因素的系统综合效率最优的发动机转速控制策略。建立了混联式动力系统的数学...
关键词：混联式混合动力 PYTHON 燃油经济性 控制策略 
闭链级混联式液压机械臂运动控制方法
《机电工程》2024年第9期1540-1553,共14页何嘉懿 张道德 王君明 
国家自然科学基金资助项目(52075152)。
针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,...
关键词：凿岩机器人 混联式机械臂 虚拟分解控制 动力学模型 控制方法 比例-积分-微分控制器 
一种混联式上肢康复外骨骼结构设计与分析
《机械传动》2024年第4期51-59,共9页王政 刘芳华 邵佳伟 吴万毅 狄澄 
国家青年科学基金项目(62002141)。
针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题,提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人;设计了一种新型的2自由度肘部康复装置,代替传统的单自由度肘部外骨骼,旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练;...
关键词：康复训练 康复外骨骼 运动学仿真 混联机构 
(2-PUR/UPS)&R混联式颈椎外骨骼的设计及运动性能分析
《机械传动》2023年第12期75-81,共7页宋胜涛 魏占宝 任毅明 武文娇 
山西省重点研发计划(201903D421051)。
针对颈椎病患者的颈部牵引康复训练,提出了一种混联式(2-PUR/UPS)&R颈椎康复机器。该机器具有3R1T共4个自由度,符合人体颈椎的活动度要求;通过对该机器的运动学性能分析,验证其是否可以应用在人体颈椎康复领域。首先,利用螺旋理论和修正...
关键词：康复机器 颈椎 位置反解 工作空间 ADAMS软件 
基于PLC技术的重载混联式液压机械臂运动优化控制方法研究被引量：5
《液压气动与密封》2023年第10期55-58,共4页韩明刚 党世红 
陕西省科技厅重点研发计划项目(2023-YBGY-217);咸阳市科技局“揭榜挂帅”科技项目(L2022-JBGS-GY-07)。
重载混联式液压机械臂运行在复杂多变的工作环境下,高负荷运行需要稳定的运动控制。针对重载混联式液压机械臂可变工况下运动控制失稳现象,在液压机械臂系统结构和动力学分析的基础上,对液压机械臂的模块间通讯进行优化,构建了基于CANo...
关键词：液压机械臂 运动控制 可变工况 CANOPEN PLC 双闭环 稳定性 
混联式腕关节康复机构的运动学仿真及康复效果评估被引量：3
《机械科学与技术》2022年第12期1839-1843,共5页李清 赵立婷 刘荣帅 丰玉玺 张鹏 
山西省自然科学基金项目(201901D111132);山西省高校科技成果转化培育项目(2020CG035)。
针对腕关节损伤或功能性退化患者,基于(2-RPS/UPU)&R混联机构提出一种可穿戴式腕关节康复机器人。用SolidWorks进行三维建模,导入Adams中进行正逆运动学仿真,在整个仿真过程中,曲线光滑,没有突变点,说明该腕关节康复机器人稳定性好,安...
关键词：(2-RPS/UPU)&R 腕关节 运动学 康复效果 AnyBody 
混联式压气机叶片打磨装置的设计研究
《机械设计与制造》2022年第11期89-93,共5页董艇舰 张吉 王亚楠 桑超 
国家自然科学基金项目(U1333121)。
航空发动机叶片因复杂的曲面结构,在精加工阶段仍靠传统手工打磨抛光。为提高航空叶片打磨效率,设计一套专门针对压气机叶片的混联式砂带磨削装置。对混联磨削装置中的3-RPS并联机构进行运动学位置正反解分析后,建立并联机构的虚拟样机...
关键词：混联打磨装置 3-RPS并联机构 ADAMS仿真 蒙特卡洛法 极限边界数值搜索法 工作空间 
单行星排混联式混合动力构型设计及性能验证
《河北科技大学学报》2022年第5期461-472,共12页初镛坤 杨坤 常依乐 聂孟稳 谭树梁 
国家自然科学基金(51605265);山东省重点研发计划(2018GGX105010)。
针对现有单行星排混联式混合动力汽车存在的功率循环问题,以提高整车动力性和经济性为目标,提出了一种结合自动离合器、自动制动器和减速齿轮副的新型单行星排混联式混合动力构型。对关键总成参数进行匹配和对行星排齿轮结构进行设计,基...
关键词：车辆工程 混联式混合动力汽车 行星排 构型设计 强度分析 控制策略 
混联式宽体自卸车动力系统控制策略研究
《现代机械》2022年第3期71-76,共6页张港峡 仝梦玮 李昭 
混联式宽体自卸车是一种采用混合动力的新型矿用自卸车。本文针对常用于“重载上坡-空载下坡”工况的混联式宽体自卸车,提出了基于规则与等效燃油消耗最小原则的混合动力系统控制策略,并对目标工况进行了仿真研究。首先分析了混联式矿...
关键词：混联式宽体自卸车 混合动力系统 控制策略 等效燃油消耗最小原则 
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