混联式

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闭链级混联式液压机械臂运动控制方法
《机电工程》2024年第9期1540-1553,共14页何嘉懿 张道德 王君明 
国家自然科学基金资助项目(52075152)。
针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,...
关键词：凿岩机器人 混联式机械臂 虚拟分解控制 动力学模型 控制方法 比例-积分-微分控制器 
一种混联式上肢康复外骨骼结构设计与分析
《机械传动》2024年第4期51-59,共9页王政 刘芳华 邵佳伟 吴万毅 狄澄 
国家青年科学基金项目(62002141)。
针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题,提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人;设计了一种新型的2自由度肘部康复装置,代替传统的单自由度肘部外骨骼,旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练;...
关键词：康复训练 康复外骨骼 运动学仿真 混联机构 
基于PLC技术的重载混联式液压机械臂运动优化控制方法研究被引量：5
《液压气动与密封》2023年第10期55-58,共4页韩明刚 党世红 
陕西省科技厅重点研发计划项目(2023-YBGY-217);咸阳市科技局“揭榜挂帅”科技项目(L2022-JBGS-GY-07)。
重载混联式液压机械臂运行在复杂多变的工作环境下,高负荷运行需要稳定的运动控制。针对重载混联式液压机械臂可变工况下运动控制失稳现象,在液压机械臂系统结构和动力学分析的基础上,对液压机械臂的模块间通讯进行优化,构建了基于CANo...
关键词：液压机械臂 运动控制 可变工况 CANOPEN PLC 双闭环 稳定性 
混联式踝关节康复机构设计与输出受限控制研究
《吉林化工学院学报》2023年第3期68-73,共6页梅小龙 白峭峰 田勇 邢兵锁 顾薇 
山西省重点研发计划项目(201903D121051);2020年度铜陵职业技术学院科学研究项目(tlpt2020NK004)。
踝关节损伤是人体损伤常见形式,踝关节康复治疗受到越来越多的关注与研究。混联机构用于踝关节损伤后康复运动中,可有效提高康复机械装置康复效果。在对人体踝关节的结构特征和运动形式解析的基础上,提出一种4自由度的(2-UPU-PU)&R混联...
关键词：混联机构 踝关节 工作空间 输出受限控制 
基于TRIZ理论的混联式多维振动时效机器人的设计被引量：1
《机械工程师》2022年第12期42-44,共3页王智慧 王成军 邾志伟 
国家创新方法工作专项(2018IM010500);2019年安徽省重点研究与开发计划项目(201904a05020092)。
针对消除中大型结构复杂的构件的残余应力问题,应用TRIZ理论对当前振动时效装置进行创新设计。通过九屏幕分析及因果轴分析,找到问题存在的根本原因,通过建立技术矛盾矩阵与物场模型对问题进行解决并提出方案,最后提出混联式多维振动时...
关键词：TRIZ理论 振动时效 机器人 混联式 
混联式柔性踝关节康复机构设计及运动性能分析被引量：2
《中国工程机械学报》2022年第2期146-150,共5页王海芳 李广宇 李鸣飞 崔阳阳 陈晓波 
国家自然科学基金资助项目(61703079)。
根据踝关节的生理结构特点以及对踝关节康复训练机构的研究现状,针对刚性驱动杆件惯性大、容易产生惯性冲击,以及康复机构与患者踝关节两者的转动中心不能重合造成反复扭伤的问题,设计了一种柔性驱动混联式的踝关节康复机构。首先介绍...
关键词：柔性驱动 运动学 工作空间 混联机构 踝关节康复 
冗余混联式钻铆机床姿态调整轨迹优化被引量：2
《中国机械工程》2021年第21期2571-2576,2589,共7页潘国威 陈文亮 
国家自然科学基金(51875283);江苏省研究生培养创新工程(KYLX15_0299)。
针对混联式自动钻铆机床因冗余自由度导致钻铆姿态多样化的问题,提出了一种基于动态规划的姿态调整轨迹优化方法,该方法通过离散化钻铆点姿态的可行解空间来构建姿态调整轨迹的全连接层模型,采用动态规划方法计算姿态调整的最优轨迹。...
关键词：自动钻铆机床 冗余自由度 姿态优化 动态规划 飞机装配 
一种桁架式装配单元设计应用及其混联式柔性变体研究被引量：1
《现代制造工程》2021年第4期153-158,共6页蔡若凡 武斌功 柳龙华 陈桥 
工业和信息化部智能制造专项项目(2016213)。
以车载雷达产品为主要应用对象,从车载雷达装配工序的分解重构开始,依次展开了车载雷达装配系统的结构主体、末端执行机构和控制系统的设计,形成了一套基于桁架结构的自动装配单元。首先进行了车载雷达装配工序的提取以及装配单元的机...
关键词：桁架结构 车载雷达 自动装配 柔性变体 
新型行星混联式混合动力系统匹配与优化被引量：1
《现代制造工程》2021年第4期55-61,共7页屈俊凯 高建平 雷朝阳 郗建国 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB0105904);河南省科技攻关项目(192102210068)。
以一种新型行星混联式混合动力系统作为研究对象,通过对电机、离合器与发动机的协调控制,可方便地实现高低速状态下的纯电驱动、发动机直驱、混合驱动及制动能量回收4种工作模式的切换。为了评估其燃油经济性和动力性,参照国内某品牌混...
关键词：行星混联 混合动力系统 参数匹配 组合优化 
新型混联式输送机构的有限时间收敛滑模控制研究被引量：3
《软件导刊》2019年第9期51-57,共7页李凯 高国琴 方志明 
国家自然科学基金项目(51375210);镇江市重点研发项目(GZ2018004)
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制方法存在收敛时间较长问题,提出一种有限时间收敛滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立输送机构动力学模型;提出一种快速终端滑模有限时间收敛控制方法,...
关键词：输送机构 动力学模型 有限时间收敛 滑模控制 滑模观测器 
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