机器人遥操作系统

作品数：19被引量：44H指数：5
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面向核退役设施拆除的机器人遥操作系统设计及实现研究
《机械工程师》2022年第9期53-56,59,共5页马永红 高文朋 何贇 马其钊 
在核电站等具有强核辐射的高危环境中,遥控机器人拆除核退役设施具有非常重要的意义。在自行研制的核退役设施拆除机器人基础上,文中设计并实现了遥操作主端,为操作者提供手柄控制、编程控制和示教控制等多种控制方式。由于操作者与机...
关键词：双臂机器人 遥操作 虚拟仿真 核设施拆除 
异构型遥操作系统的定位与接触控制研究被引量：2
《电子科技大学学报》2018年第4期532-538,共7页刘霞 潘成伟 
国家自然科学基金(61305104);四川省杰出青年科技基金(2017JQ0022);四川省科技支撑计划(2016GZ0395);教育部春晖计划(Z2015107);四川省教育厅重点科研基金(17ZA0359)
与同构型机器人遥操作系统不同,在异构型机器人遥操作系统中,操作者往往对目标物的精确定位和接触力的判断不足,当从机器人接触到外部环境时缺乏良好的临场感,导致操作精度不足。针对此类问题,该文提出了一种基于机器人工作空间转换与...
关键词：直接力反馈 异构型机器人遥操作系统 物体属性判断 目标物定位与接触控制 工作空间映射 
基于H_∞控制方法的机器人遥操作系统同步控制
《浙江工业大学学报》2015年第6期649-654,共6页张文安 程琪 
国家自然科学基金资助项目(61202203)
针对具有时变时延的机器人遥操作系统,提出了一种基于H∞控制的同步控制方法.通过反馈线性化将机器人遥操作控制系统描述为一类不确定线性时滞系统,其中的不确定性用于描述时变时延引起的系统动态.进而,采用积分不等式和Lyapunov-Krasov...
关键词：时变时延 遥操作 时滞系统 H∞控制 同步控制 
穿刺手术机器人遥操作系统的控制策略研究
《微型机与应用》2014年第12期73-75,共3页张忠林 陈以 俞益 
在分析穿刺机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台,并给出雅克比矩阵方法和PD控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器,以消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明,从机器人...
关键词：主从控制 雅克比矩阵 PD控制算法 抖动消除 
基于增强现实的机器人遥操作系统被引量：1
《福建电脑》2010年第4期120-121,133,共3页霍明霞 齐文炎 
在遥操作系统中,预测仿真中存在的误差和运动累计误差严重影响遥操作的安全性、精度和效率。本文介绍了一种基于增强现实技术的机器人遥操作系统,该系统采用视频融合和物体定位技术,操作者可以方便地对比仿真规划结果和实际机器人执行...
关键词：增强现实 遥操作 虚拟现实 
基于ARM核处理器的机器人遥操作系统被引量：6
《计算机工程》2009年第6期216-218,共3页赵晓军 李云飞 苏海霞 任明伟 陈雷 田华 
河北省科技厅科技支撑计划基金资助项目(062135132);河北省教育厅重点科技基金资助项目(2005002D;Z2007441);河北大学博士基金资助项目(Y2005052)
针对机器人遥操作控制系统,以嵌入式技术和遥操作为基础,利用Internet实现对远程设备的实时控制,提出一种以嵌入式处理器S3C2410作为机器人服务器、改进型Linux为实时操作系统的嵌入式网络通信系统。该体系结构有效提高了网络化控制系...
关键词：遥操作 ARM核处理器 Linux实时操作系统 
机器人遥操作系统中信息延时的预测研究
《微计算机信息》2008年第23期265-267,共3页王宏伟 杨先一 
重庆市科委基金项目(CSTC2005BB2013)
分析了互联网传输时延的组成和特性后,提出了用BP神经网络和Elman神经网络预测网络传输时延,仿真结果表明BP神经网络和Elman神经网络提供了两种有前途的互联网时延预测方法,但Elman神经网络有更好的预测效果。
关键词：BP神经网络 ELMAN神经网络 延时 
使用补偿策略的机器人遥操作系统的控制研究
《计算机工程与设计》2008年第8期2032-2034,共3页王清阳 王征 
国家自然科学基金重点专项(60334010);广东省自然科学基金项目(5300181)
利用混杂动态系统的思想通过同时采用事件和时间驱动的执行器方案来弥补机器人遥操作系统中的不确定时延现象。即作为控制节点的操作者的控制决策发出时间是事件驱动的(满足一定条件下),执行器节点的接收也是事件驱动的,但是执行则是时...
关键词：机器人 遥操作 时延 事件驱动 时间驱动 
基于Internet的机器人遥操作系统的研究
《上海电机学院学报》2007年第2期123-126,130,共5页闫晋锋 陆平 李良 
就基于Internet的远程控制机器人的主控计算机和客户端计算机的数据交互控制系统进行了研究,分析了数据网络交互存在的问题,并提出了解决方法。
关键词：INTERNET 远程遥操作机器人 模块化机器人 
基于TCP OVER UDP技术的机器人遥操作系统中视频传输的研究被引量：4
《华北电力大学学报（自然科学版）》2006年第4期47-50,共4页李国栋 周宏 毕延军 
华北电力大学青年教师科研基金项目
针对机器人遥操作系统中采用传统网络传输协议传输实时数据的局限性,比较分析TCP和UDP协议的传输特点,提出了在UDP协议上传输TCP服务的TCPOVERUDP技术,详细阐述了TCPOVERUDP技术的实现细节,在应用层实现了TCPOVERUDP传输技术,并把TCPOVE...
关键词：机器人遥操作 视频传输 TCP OVER UDP 
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