机器人越障

作品数：82被引量：357H指数：10
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：王洪光严宇花广如徐正飞熊光明更多>>
相关机构：江南大学中国科学院江苏中梦孚生科技有限公司北京理工大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 主题=电线路x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究
《电工技术》2024年第20期14-16,共3页何琛 王昭华 
针对传统方法在输电线路巡检机器人越障自动化控制中应用存在质心高度较高、稳定性系数较低的问题,提出基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究。结合超声波传感器和摄像头采集的机器人路况信息,识别障碍,通过建立巡检机器人越...
关键词：PLC 输电线路巡检机器人 越障 自动化控制 动力学模型 
输电线路跨越式巡检机器人越障运动优化被引量：4
《机械设计与制造》2023年第11期268-272,共5页吴毅 吴功平 黄乐 
南方电网公司重点科技项目(JWKJHT-1801003)。
输电线路巡检机器人越障是巡检过程的重难点之一,针对此问题分析了巡检机器人跨越式通过障碍物时的运动规划,采用五次多项式对关节空间路径点进行插值生成运动轨迹,基于运动学和动力学建立了面向时间与能耗的越障优化模型,指出了机器人...
关键词：巡检机器人 越障运动 运动优化 自适应粒子群 无碰避障 
一种仿尺蠖式输电线路巡检机器人越障运动分析被引量：5
《科学技术与工程》2020年第19期7683-7688,共6页王吉岱 梁茂轩 孙爱芹 王智伟 刘毅 张斌 
国家自然科学基金青年科学基金(51505260)。
针对目前输电线路巡检机器人作业空间小、越障能力差的问题,通过观察与分析尺蠖运动特点,结合仿生学原理,提出了一种仿尺蠖运动的输电线路巡检机器人。运用运动学方法及虚拟样机技术对机器人蠕动式越障运动过程进行仿真与分析,仿真结果...
关键词：巡检机器人 仿生学 蠕动 运动学 作业空间 
基于电磁吸附的输电线路角钢塔攀爬机器人结构设计被引量：7
《机床与液压》2020年第5期44-48,共5页李军 庄红军 刘帅 周海 候永洪 莫刚 钟以平 鲁彩江 
通过对输电线路角钢塔攀爬机器人的攀爬环境分析,研制了一种输电线路角钢塔攀爬机器人。该机器人整体结构包括上下臂和上下部手爪,其结构简单,能提高机器人的可靠性和工作效率;手爪采用一种电磁吸附与二自由度冗余机械爪的复合结构,以...
关键词：铁塔攀爬 电磁吸附 夹持手爪 机器人越障 
输电线路巡检机器人越障仿真分析被引量：6
《机械设计与制造》2019年第A01期146-149,共4页岳湘 来佑彬 朱正国 刘国伟 
国家自然科学基金项目(51605311)
根据输电线路线路环境的约束条件和巡检任务的要求,提出了一种新型输电线检测与维护机器人机构。首先进行了机器人的构型综合,得到机器人的两种越障模式,运用两种越障模式规划了机器人跨越典型障碍物的运动序列。机器人通过仿生猿猴手...
关键词：巡检机器人 越障规划 仿真 引流线 
500Kv输电线路巡检机器人越障控制研究被引量：2
《仪器仪表学报》2015年第S01期143-147,共5页周庆 肖前波 万欣 甘建峰 
本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机械结构.结合巡检机器人的机构特点,针对越障连续性与安全性问题...
关键词：巡检机器人 连续越障 多传感器融合 巡检效率 
一种输电线路巡检机器人越障规划方法被引量：15
《机器人》2012年第4期505-512,共8页郭伟斌 王洪光 姜勇 刘爱华 
国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法.将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模...
关键词：运动规划 有限状态机 产生式系统 巡检机器人 架空输电线路 
基于ADAMS的输电线路移动机器人越障仿真被引量：3
《计算机应用与软件》2012年第4期220-223,228,共5页赵金龙 曹雷 郭锐 张峰 
移动越障机构是输电线路移动机器人的基础,也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一。采用SolidWorks三维建模软件和ADAMS动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型。通过避障路径规划生成运动仿真数据,在ADAM...
关键词：输电线路 移动机器人 越障 运动学分析 
输电线路巡检机器人越障方法的研究与实现
《中北大学学报（自然科学版）》2011年第3期280-285,共6页任志斌 阮毅 
江西省2008年科技立项资助项目(GJJ09244)
机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物.针对220 kV架空输电线路的结构特点,采用双臂同侧伸缩式结构,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能;针对越障的实际问题,分析了越障过程的难点:障碍物的辨识与手臂上线定位、姿态角调节问题....
关键词：巡检机器人 自主越障 定位 质心调节 
输电线路巡检机器人越障控制研究被引量：15
《中国机械工程》2007年第22期2652-2655,共4页王鲁单 王洪光 房立金 赵明扬 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110)
介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。...
关键词：巡检机器人 越障控制 单目视觉 视觉伺服 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部