机器人越障

作品数：82被引量：357H指数：10
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煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究
《煤矿机械》2025年第1期56-59,共4页许维革 
针对煤矿工况复杂、危险系数高、人员巡检困难等问题,以某型煤矿履带巡检机器人为研究对象,对履带机器人功能结构及其履带组成进行分析,运用仿真分析的方法研究了不同履带轮半径、履带宽度、履带齿高等履带参数对煤矿履带巡检机器人牵...
关键词：煤矿履带巡检机器人 越障特性 履带参数 牵引特性 
关节履带式核应急机器人越障性能研究被引量：1
《机械设计与制造》2024年第8期350-354,共5页邹树梁 周龙 张德 
核应急作业机器人关键技术研究(2017JMH01);面向核事故应急处置的关节式履带移动机器人越障性能及稳定控制方法研究—湖南省教育厅科学研究项目(19B502)。
为适应核事故现场强辐射、非结构化地形特征,设计了具有辐射防护能力和强越障能力的关节履带式核应急机器人,通过理论建模与动力学仿真对其在台阶、斜坡和壕沟三种工况进行了越障能力分析,对比分析了机器人越障能力的理论值和仿真试验值...
关键词：履带机器人 强越障 稳定性 
带辅助轮摆臂的履带式机器人越障能力分析
《山东科技大学学报（自然科学版）》2024年第2期121-132,共12页安治国 周志鸿 
重庆市科委项目(cstc2019jcyj-msxmX 0761);重庆市研究生导师团队建设项目(JDDSTD2019007)。
履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越...
关键词：摆臂 履带式移动机器人 柔性体 有限段模型 多体动力学 越障能力 
摇臂式双履带机器人越障性能分析
《中国科技期刊数据库 工业A》2020年第2期00171-00171,共1页贾晓君 王建兴 张慧朋 李朝博 
为了解决煤矿救援双履带机器人救援能力有限的问题,双履带摆动臂机器人配备了具有适应性的双履带移动结构。在本文中,主要分析了移动结构的翻越障碍的能力,并且拿来与普通双履带机器人的翻越障碍的高度进行了比较,从而使双履带摇臂式机...
关键词：非结构性 双履带机器人 翻越障碍 移动结构 
分析履带机器人越障能力优化
《内燃机与配件》2020年第4期196-198,共3页褚凤龙 
对于履带机器人来讲,越障能力的优化是其性能升级的关键。以此为中心进行详细研究,根据在履带摆臂机器人为研究对象,分析机器人主体结构与运行原理,及时做好越障性能测试,以此达到升级履带机器人的目的。
关键词：运动原理 越障性能 仰角计算 中心速度 
四履带四摆臂机器人越障能力分析被引量：7
《机械设计与制造工程》2019年第5期27-30,共4页吕宏宇 钱瑞明 
针对一种四履带四摆臂机器人结构和设计参数,基于理论分析和仿真计算,建立了机器人总质心位置随摆臂摆角变化规律的数学模型,给出了减小总质心位置变化范围的途径;讨论了机器人跨越台阶、斜坡行走等典型工况下的运动状态,获得了机器人...
关键词：履带式机器人 四摆臂 质心位置 越障能力 
履带机器人越障能力优化被引量：14
《制造业自动化》2018年第5期24-27,76,共5页刘满禄 王亚翔 张俊俊 张华 
2017国家"十三五"核能开发科研项目([2016]1295)
为提高大负载双履带式机器人越障性能,研究了一种搭载重型机械臂的双履带式底盘结构侦查机器人。拥有机械臂的双履带式底盘结构机器人为提高越障能力,可以通过利用改变机械臂姿态来优化越障性能。通过理论计算和仿真分析,得出了不同姿...
关键词：履带机器人 越障能力 仿真分析 RECURDYN 
救援探测机器人越障能力研究被引量：4
《煤炭技术》2018年第1期230-231,共2页王川伟 马宏伟 马琨 尚万峰 董刚 王耀欣 
陕西省教育厅项目(17JK0506);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);西安科技大学培育基金项目(2014026)
为适应煤矿井下复杂环境,实现机器人自主操作与控制,提出"场景集-动作规划集-电机控制集"的控制策略,以保证其具有较好的稳定性能和最佳的越障性能。对机器人摆臂姿态的变化分析,得到机器人有22种空间姿态变化组合形式;利用重心投影法...
关键词：机器人 履带 越障 稳定性 重心 控制策略 
三角履带爬壁机器人越障动力学建模与仿真被引量：14
《机械设计与制造》2017年第S1期205-208,共4页王瑞 高荣慧 翟华 
安徽省科技攻关项目(06012019a)
针对一些工作场合对爬壁机器人有较高的越障性能要求,设计了一种包含4个三角形履带轮组构成的磁吸附爬壁机器人。首先设计了三角履带爬壁机器人的整体结构,研究了越障过程中机器人结构变化,以及爬行越障和翻转越障通过原理。建立了翻转...
关键词：三角形履带 磁吸附 爬壁机器人 越障 虚拟仿真 
履带可变形机器人越障性能研究被引量：34
《机器人》2015年第6期693-701,共9页朱岩 王明辉 李斌 王聪 
"十二五"国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人跨越台阶和沟壑两种典...
关键词：履带可变形机器人 越障性能 运动学 动力学 
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