工业机器人

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面向机器人磨抛的力控装置及自抗扰阻抗控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期35-39,45,共6页李俊杰 熊次远 方灶军 廉宏远 张启平 
浙江省科技计划项目(2022C01096)。
随着机器人技术的发展,机器人应用场景逐渐从搬运、焊接、喷涂等非接触式作业,向去毛刺、打磨、抛光等接触式作业延伸,针对轮毂、模具等工件磨抛需求,以及气动驱动存在迟滞、力控精度较低问题,提出一种基于音圈电机的力控装置及自抗扰...
关键词：力控装置 阻抗控制 自抗扰控制 音圈电机 工业机器人 打磨 抛光 
基于多点结构光扫描的工件定位方法
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期178-182,共5页程丽 徐超海 教经纶 朱思俊 
工信部渠道项目(MJZ4-4N22)。
在自动化生产线工业机器人抓取工件作业中,工件定位方法直接影响作业质量、效率及系统成本。传统基于线结构光的工件定位方式通常存在专用性强、成本高等特点,难以在劳动密集型产业中推广应用。针对这一问题,利用KD-tree ICP算法,提出...
关键词：多点结构光 视觉定位 点云配准 工业机器人 
数据驱动的6R型串联工业机器人精度性能提升
《组合机床与自动化加工技术》2024年第8期66-69,74,共5页乔贵方 高春晖 蒋欣怡 聂新港 刘娣 
国家自然科学基金项目(51905258);中国博士后科学基金项目(2019M650095);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX23_1164)。
随着工业机器人在高端制造领域应用中的不断深入,其绝对定位精度低的问题越加凸显。研究了基于神经网络的机器人实际位姿误差预测问题,针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误差分析,并搭建了基于Leica AT960激光跟踪仪...
关键词：数据驱动 工业机器人 非模型标定 精度性能 机器人标定 
多层特征融合与混合注意力的物体位姿估计
《组合机床与自动化加工技术》2024年第6期32-36,41,共6页白一凡 党选举 
国家自然科学基金项目(62263004,61863008)。
在工业机器人抓取过程中,针对物体无纹理、存在遮挡、场景杂乱的情况下的6D位姿精确估计问题,提出一种多层特征融合与混合空间通道注意力的物体6D位姿估计算法。设计了一种垂直连接的双向特征融合金字塔网络,实现多层特征融合,提升对目...
关键词：工业机器人 遮挡物体 多层特征融合 混合注意力 位姿估计 
基于机器人与机床联合工作的误差测量与解耦
《组合机床与自动化加工技术》2024年第4期83-86,91,共5页苗奎奎 李巍 闫利文 
天津市教委科研计划项目自然科学项目(2021KJ100);2023年天津企业科技特派员项目(23YDTPJC00880)。
工业机器人与数控机床联合工作在自动化生产及智能制造中发挥着重要作用。为了解决机器人与数控机床联合工作时产生的误差问题,在其联合工作的条件基础上建立了机器人与机床的综合误差模型,将机器人与数控机床分为两个运动支链。考虑到...
关键词：五轴机床 工业机器人 NUBRS曲线 空间误差辨识 误差因素 
基于时间最优的机器人位姿同步轨迹规划方法被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2024年第2期61-65,共5页曹钰婷 王金涛 刘明敏 樊志伟 
国家重点研发计划项目(2020YFB1710905)。
为提高工业机器人在工作空间的运行效率,提出了一种在笛卡尔空间实现位姿同步的时间最优轨迹规划方法。该方法采用三次均匀B样条曲线对机器人末端路径点进行位姿同步的路径插值;以减小运动时间为优化目标,在满足关节运动学约束的条件下...
关键词：工业机器人 时间最优 路径插值 速度规划 
基于神经网络参数自学习的阻抗控制被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2024年第1期123-126,130,共5页党选举 袁以坤 
国家自然科学基金项目(62263004,61863008)。
针对机器人在打磨过程中环境刚度和位置未知,传统的阻抗控制难以有效保持打磨质量的问题,提出了一种基于调节参数神经网络自学习的阻抗控制。由于基于李雅普诺夫稳定性理论设计的阻尼参数补偿方法中调节参数的选取直接影响系统的控制性...
关键词：阻抗控制 工业机器人打磨 未知环境 变刚度 神经网络 
基于时间-冲击最优的机械臂喷涂轨迹优化被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2024年第1期63-66,71,共5页周程胜 熊瑞平 胡英达 李静 巫启源 
四川省重点研发项目(2020YFG0119);四川省智能制造与机器人重大专项项目(2019ZDZX0019);宜宾-川大市校战略合作科技创新项目(2020CBYB-11)。
针对机械臂喷涂作业时因冲击过大造成关节振动影响喷涂质量问题,提出了一种机械臂的最优喷涂轨迹规划方法。采用5次非均匀B样条函数构建机械臂运动轨迹,以串联机械臂运行时间和脉动冲击为目标函数建立数学模型,通过改进多目标灰狼算法...
关键词：喷涂轨迹规划 多目标优化 灰狼算法 B样条函数 工业机器人 
融合坐标系误差模型的工业机器人运动学标定被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2023年第12期178-182,共5页陈琳 乜聘广 蒙成琦 潘海鸿 
国家自然科学基金资助项目(51465005);广西创新驱动发展专项项目(桂科AA18118002)。
为解决辨识过程中MD-H误差模型不能完整描述机器人结构参数影响机器人位置准确度的问题,提出一种融合多坐标系的误差模型实现工业机器人运动学标定。该模型首先使用D-H模型建立机器人坐标系模型;然后,引入6参数模型描述坐标系间的齐次...
关键词：工业机器人 参数辨识 6参数法 工具坐标系 误差模型 
基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统被引量：9
《组合机床与自动化加工技术》2023年第11期121-127,共7页樊虹岐 陈海军 吕丞干 胡晓兵 
四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0072);川大-达州专项资金项目(2020CDDZ-12)。
当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag...
关键词：ROS 工业机器人 AGV 全局视觉 多机器人协作 上下料 
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