航向跟踪

作品数：27被引量：208H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
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基于多策略免疫遗传算法的无人艇航向自适应控制被引量：4
《船舶力学》2023年第9期1273-1282,共10页陈卓 金建海 张波 包涛 周则兴 
装备预先研究领域基金项目(80907010601);海洋防务技术创新中心创新基金项目(JJ-2021-702-01)。
针对无人艇在真实水面环境下的航向跟踪控制问题,提出一种基于多策略融合改进免疫遗传算法(MSFI⁃GA)的无人艇航向自适应控制方法。首先,建立无人艇的二阶非线性运动模型和环境风浪流干扰模型。其次,提出一种基于多策略融合改进的免疫遗...
关键词：无人艇 航向跟踪 自适应控制 免疫遗传算法 多策略改进 
基于连续滑模控制的水下无人航行器航向跟踪研究被引量：3
《舰船科学技术》2023年第12期63-68,共6页杨晨宇 刘丹 刘璐 王永华 齐向东 刘双峰 薛晨阳 
国家自然科学基金资助项目(62001428);山西省重点研发计划(2021020101010);山西省回国留学人员科研资助项目(2022-144)。
本文提出在构建模糊水下无人航行器运动学模型的前提下,设计一款基于时变干扰观测器的连续滑模控制器。干扰观测器把系统误差及外界干扰等效到控制端,连续滑模控制器通过切换控制量使系统趋于平衡点。该控制器可快速响应,且对于模型参...
关键词：水下无人航行器 连续滑模控制 航向跟踪 时变干扰观测器 
欠驱动AUV基于干扰观测器的滑模控制被引量：3
《机械制造与自动化》2022年第2期177-180,共4页李广有 王娜 尹庆华 
国家自然科学基金项目(61703221);山东省自然科学基金项目(ZR2016FP10)。
为了提高欠驱动自主水下机器人在外部干扰影响下的航向跟踪控制性能,设计一种基于非线性干扰观测器的滑模控制器。有条件地简化欠驱动自治水下机器人的水平面模型,建立简化模型的状态方程;构造非线性干扰观测器,设计基于干扰观测器的滑...
关键词：欠驱动自治水下机器人 航向跟踪 非线性干扰观测器 滑模控制 
基于改进终端滑模控制的USV航向跟踪控制方法被引量：12
《电光与控制》2020年第10期12-16,21,共6页伊戈 刘忠 张建强 董蛟 
国家“十三五”预研项目;中国博士后基金(45686);湖北省自然科学基金(2018CFC865)。
针对喷水推进型无人艇(USV)在水平面内的航向控制问题,提出了一种改进的终端滑模控制方法。首先,建立了无人艇的Norrbin模型,在此模型基础上设计了一种基于终端滑模控制的航向控制器,同时,为了缓解滑模控制带来的抖振问题,引入了S型生...
关键词：无人艇 终端滑模控制 S型生长曲线函数 航向跟踪 
融合卡尔曼滤波的无人船航向神经网络控制被引量：7
《计算机工程与设计》2020年第8期2315-2320,共6页龚波 周永华 艾矫燕 
广西创新驱动发展专项基金项目(桂科AA17202032-2)。
为实现无人船的航向自主跟踪功能,考虑随机性环境扰动对船舶运动的影响,提出一种融合卡尔曼滤波器的自适应神经网络航向分数阶控制方法。对无人船的航向跟踪控制系统和外部环境干扰进行数学建模,设计该模型下的扩展卡尔曼滤波器,避免环...
关键词：无人船 航向跟踪 卡尔曼滤波 神经网络 分数阶 
基于P系统的无人艇航向非线性控制器设计被引量：1
《计算机应用》2019年第A01期50-53,共4页龚波 周永华 
针对水面无人艇(USV)在实际航行过程中的航向跟踪控制问题,设计了一种基于P系统的航向非线性控制器。首先,建立无人艇运动和环境干扰的数学模型;其次,给出无人艇航向控制器的控制律和数字实现方法;然后,考虑到该控制器需整定参数较多,...
关键词：无人艇 航向跟踪 P系统 非线性 粒子群优化 
无人驾驶四轮转向电动车轨迹跟踪控制研究
《汽车世界》2019年第8期35-35,共1页杜利民 李刚 范思奇 
国家自然科学基金项目(51675257);辽宁省科技厅2017省重点研发计划(2017106020)。
本文通过运用航向跟踪预估控制算法与四轮转向控制策略相结合的方法,实现了无人驾驶四轮转向电动车对给定轨迹的跟踪。计算出轨迹各个时间点的切线倾斜角,作为期望航向角度输入给轨迹跟踪控制器,最终实现轨迹及时跟踪。四轮转向控制分...
关键词：航向跟踪预估控制算法 无人驾驶电动车 四轮转向控制 轨迹跟踪 
喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制被引量：4
《控制理论与应用》2019年第2期165-174,共10页熊俊峰 李德才 何玉庆 韩建达 
国家自然科学基金项目(61473282);广东省科技计划项目(2017B010116002);辽宁省自然科学基金项目(u1608253)资助~~
针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV...
关键词：水面机器人 动力学建模 参数辨识 H1鲁棒控制 航向跟踪 
基于模糊算法的无人驾驶压路机自动碾压控制被引量：15
《同济大学学报（自然科学版）》2017年第12期1830-1838,共9页卞永明 方晓骏 杨濛 赵柱 
中央高校基本科研业务费专项资金
针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题,提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型,设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例-积分-微分(PID...
关键词：无人驾驶振动压路机 铰接液压转向 基于预瞄的航向跟踪 模糊比例-积分-微分(PID)控制 
四轮轮毂电动汽车航向跟踪自抗扰控制被引量：5
《传感器与微系统》2017年第5期137-140,156,共5页陈锐 宋新飞 孙鹤 张强 
设计了一种用于四轮轮毂电动汽车航向跟踪的高性能控制策略,采用双层控制结构,包括直接横摆力矩制定层和转矩分配层。在直接横摆力矩制定层,分析了汽车航向的动态模型,并通过数学变换,创新性地设计了两个串联起来的自抗扰控制器,计算出...
关键词：四轮轮毂 航向跟踪 自抗扰控制 直接横摆力矩控制 
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