并联机器人

作品数：2008被引量：6203H指数：32
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并联机器人正运动学与NURBS轨迹规划被引量：15
《机械设计与制造》2021年第4期282-286,292,共6页张皓宇 刘晓伟 任川 赵彬 
国家高技术研究发展863计划(No.2012AA041405);沈阳市工业科技攻关项目(No.F12-010-2-00)。
并联机器人是一种具有高载荷自重比的封闭式运动结构,针对并联机器人运动控制和NURBS轨迹问题进行了深入的研究,首先从并联机器人的逆运动学问题进行了解析方法的求解。其次,针对正运动学(FKP)在数学上是难以解决问题,提出了一种多层感...
关键词：并联机器人 NURBS曲线 运动学 神经网络 
3DOF-PAM并联机器人设计与动力学建模被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2016年第7期52-55,59,共5页薛帮灿 郝丽娜 杨辉 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2015AA042302);装备预先研究项目(62501040412);辽宁重大装备制造协同创新中心资助
该设计依据气动肌肉特性和并联机器人理论,结合仿生学的设计方法,开发了一个3自由度气动肌肉并联机器人机构。基于气动肌肉的变刚度特性,将其简化为变刚度弹簧,并通过考虑其在机构运动过程中的质心变化特性,结合拉格朗日动力学方法对3DO...
关键词：气动肌肉 并联机器人 结构设计 动力学建模 
Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究被引量：3
《机电一体化》2016年第3期8-12,35,共6页戴智武 刘超 盛鑫军 张定国 
国家高技术研究发展计划(2015BAF01B02);上海市经信委产学研项目(No.CXY-2013-21)
针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析。提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐...
关键词：Delta并联机器人 误差分析 粒子群算法 激光跟踪仪标定 
基于CoDeSys环境下的并联机器人非线性方程求解被引量：3
《计算机工程与科学》2016年第4期720-725,共6页陈池梅 陈利学 
国家863计划(2011AA404701);国家自然科学基金(51177099)
机器人技术发展到现在,虽然已经得到了突飞猛进的进步,但是对于并联机器人运动学正解的封闭解问题依然是机器人技术的瓶颈,在实际应用中采用的广义几何法和方程组的数值解法等,不但推导过程非常复杂,而且在求解的过程中还存在解不唯一...
关键词：非线性方程 牛顿迭代 泰勒公式 并联机器人 多元函数 
反应堆压力容器密封面并联检测机器人控制系统的研究被引量：1
《自动化技术与应用》2016年第1期98-101,共4页张涛 刘青松 李腾龙 陈嘉杰 
国家863计划核反应堆专用机器人技术与应用(编号2011AA040201)
为了对核电厂反应堆压力容器密封面进行自动检测,以工业计算机为控制器,采用机器人视觉检测与白光共焦光学测量的方法 ,研究了机器人检测与定位的轨迹规划和运动控制算法,设计了一种反应堆压力容器密封面并联检测机器人的控制系统,实现...
关键词：反应堆压力容器 并联机器人 运动控制 表面检测 
基于拉格朗日乘子法的Delta并联机器人简化刚体动力学建模方法被引量：6
《机械与电子》2015年第7期68-72,76,共6页王刚 刘延杰 吴明月 韩海军 
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2013AA040901);黑龙江省科研机构创新能力提升专项计划项目(YC13D004)
针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳...
关键词：并联机器人 拉格朗日乘子法 简化刚体动力学模型 逆运动学模型 
基于Modelica的并联机器人整机建模与仿真被引量：2
《机械设计与研究》2015年第3期1-3,8,共4页李博 罗振军 田永利 黄磊 
国家863计划资项目助(2013AA040501)
并联机器人是一类典型的复杂机电系统,往往包含刚柔耦合、机电耦合、电液耦合等因素。采用动力学分析软件实现其多领域耦合仿真通常需借助额外的程序间接口,且用户难以进行功能和模块的扩展,而Modelica多领域统一建模语言便于统一考虑...
关键词：MODELICA 多领域建模与仿真 Delta机器人 建模方法 运动控制 
工业机器人数字化设计技术研究进展被引量：4
《航空制造技术》2015年第8期34-37,共4页罗振军 马跃 梅江平 田永利 
国家863计划项目"工业机器人数字化设计平台"(2013AA040501)资助
工业机器人经过40多年的发展,其技术已经日趋成熟。即便如此,国外企业仍不断推陈出新,而我国与发达国家的技术差距依然明显。由于国内外机器人企业较少发表有关工业机器人设计的论文,使得初涉机器人研发的科研人员对工业机器人的设计方...
关键词：工业机器人 数字化设计技术 机器人机构 简略介绍 技术差距 尺度综合 工作空间 设计过程 并联机器人 数控系统 
高速平面并联机器人残余振动抑制实验被引量：7
《振动与冲击》2014年第24期164-168,共5页高名旺 张宪民 
国家自然科学基金重大研究计划项目(91223201);国家863计划项目(2012AA050302)
针对高速轻型并联机器人残余振动抑制问题,基于输入整形法,对其残余振动抑制进行实验研究。首先分析了并联机构运动学,建立了机构动力学模型。然后对每个输入轴分别设计一个比例-微分(PD)控制器,建立包含PD控制器的系统动力学模型。最...
关键词：并联机器人 输入整形 残余振动 
绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究被引量：5
《应用科技》2014年第4期51-55,共5页桑秀凤 陈笋 陈柏 耿令波 吴洪涛 
国家"863"计划资助项目(2013AA041004);江苏省产学研联合创新基金资助项目(BY2012011);南京市科委产学研计划资助项目(201204014);上海市科委科技计划资助项目(124119a3900);上海交大医工交叉项目(YG2011MS08)
绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究,通过MATLAB仿真求得了4根绳驱动康复机器...
关键词：绳驱动 机器人 并联机器人 绳索拉力 工作空间 MATLAB 
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