串联机器人

作品数：170被引量：875H指数：16
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面向果蔬采摘的串联机器人运动学分析和仿真被引量：1
《制造业自动化》2023年第5期50-54,共5页王杰 郭铁铮 陈巍 杨刚 郑亦峰 
江苏省研究生科研创新实践活动项目(SJCX21_0933,SJCX21_0940)。
传统的农业果蔬采摘机器人由于考虑成本和可靠性因素,机械臂往往只有两到三个自由度,控制简单、运行便捷,但也存在着空间避障弱、灵活性能差的缺点,针对以上问题,设计了果蔬采摘五自由度串联机械臂。基于五自由度串联机械臂空间运动精...
关键词：采摘机器人 正逆运动学 MATLAB仿真 工作空间 
5R串联机器人运动学分析及其控制系统研究被引量：7
《中国测试》2021年第11期21-27,共7页李国洪 周琪钧 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303304);天津市科委重点研发计划项目(18YFFCTG00040)。
针对国内工业机器人市场基本为进口产品垄断以及高校对于工业机器人教育仍采用传统实物加示教演示等状况,该文设计开发一款基于STM32F407的经济型5R抓取机器人系统并将其运用于教学演示和简单操作应用。首先,根据DH法对该5R机器人运动...
关键词：STM32微控制器 工业机器人 正逆运动学 MATLAB 
倍四元数在6R串联机器人逆解中的应用被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2016年第12期16-19,共4页葛小川 郑飂默 吴纯赟 郑国利 
国家科技重大专项:国产高档数控机床;系统及其技术在航空领域的综合应用验证及工艺研究(2014ZX04001051)
在研究了四元数性质的基础上,采用倍四元数求解6R串联机器人的逆运动学问题。将三维空间的位移表示成四维空间的双旋转,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通过消元,构造Dixon结式。最终通过求解Dixon结式求解出机器人16组解析解...
关键词：6关节机器人 逆运动学 倍四元数 Dixon结式 
构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学被引量：10
《哈尔滨工程大学学报》2016年第8期1096-1102,共7页魏延辉 韩寒 于园园 杨子扬 
国家自然科学基金项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010);高等学校博士点基金项目(20112304120007);中央高校基本科研业务费(HEUCF160403)
由于冗余机械臂存在冗余自由度,导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论,提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析,将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后,采用构形平面...
关键词：冗余机械臂 构形平面理论 逆运动学 空间矢量法 构形平面匹配 串联机器人 半解析 
一种6自由度关节机器人逆运动学共形几何代数法被引量：4
《上海交通大学学报》2016年第S1期86-89,共4页黄昔光 刘冰 李启才 
国家自然科学基金资助项目(51105003)
为获得一种6R(R为转动副)焊接机器人运动学逆解,使用共形几何代数(CGA)对焊接机器人运动学进行研究.利用共形几何代数中基本几何元素的表达以及几何形体的内积和外积运算,获得了焊接机器人各关节点的位置;通过构造经过关节点的直线与直...
关键词：共形几何代数 串联机器人 位置逆解 
基于换面法的飞机表面清洗臂逆运动学的几何解被引量：2
《机械设计》2015年第3期86-89,共4页金玉阳 高庆吉 胡丹丹 何鑫 王强 
中央高校基本科研业务费中国民航大学专项基金资助项目(20001833)
为了精确快速求解5自由度飞机表面清洗臂运动学的位置逆解,在采用D-H法求得正运动学的基础上,采用换面法和数值迭代相结合的方法,解决了大臂在同时具有旋转和平移关节时的运动学耦合问题,得到一组适用于D-H坐标的优化位置逆解;并在Matla...
关键词：串联机器人 逆运动学 几何法 清洗机器人 
基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法被引量：27
《浙江大学学报（工学版）》2014年第1期8-14,20,共8页陈庆诚 朱世强 王宣银 张学群 
浙江省自然科学基金资助项目(Y1100693);浙江省重点科技创新团队资助项目(2009R50014)
为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数...
关键词：串联机器人 旋量理论 指数积(POEs) 逆运动学 Paden-Kahan子问题 
FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真被引量：3
《机械设计》2010年第11期52-55,共4页方柏林 方莹 
利用同时基于Jacobian和Hessian矩阵机器人动力学性能指标及预期相应的串联机器人加速度全局性能指标,对FANUC M420iA(FMA)机器人机构进行了分析,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进...
关键词：串联机器人 影响系数 性能指标 逆运动 
一般5R串联机器人逆运动学通用求解方法研究被引量：3
《机械科学与技术》2009年第5期661-663,共3页石志新 罗玉峰 叶梅燕 杨廷力 
国家自然科学基金项目(50875261;50275070);江西省教育厅项目(GJJ09426)资助
深入研究了任意结构参数下的5R串联机器人机构逆运动学问题,针对经典方法只能求唯一解的缺陷,利用主项解耦消元法提出了任意结构参数下的5R串联机器人机构逆运动学分析的一种通用方法.该方法具有如下特点:(1)可得到任意结构参数下的5R...
关键词：串联机器人 逆运动学 主项解耦消元法 
基于Dixon-Sylvester法的一般5R串联机器人逆运动学分析被引量：3
《机械科学与技术》2002年第2期173-175,181,共4页杭鲁滨 杨廷力 
国家自然科学基金项目 (5 9875 0 84)
提出了利用三角正余弦函数形式的 Dixon和 Sylvester导出方程组进行线性消元的方法 ,该方法可得到既不引进增根又不失根的一元高次方程或一元高次超越函数。用此法对 5 R串联机器人的逆运动学进行分析 ,仅用 3个原始运动学方程 (传统方...
关键词：Dixon-Sylvester方法 线性消元法 机器人 逆运动学 
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