王智灵

作品数：31被引量：301H指数：9
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供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文主题：无人驾驶车辆目标跟踪粒子滤波无人驾驶感知更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程交通运输工程电子电信更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《电子测量技术》《电力系统自动化》《机器人技术与应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金模式识别国家重点实验室开放课题基金更多>>
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基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法被引量：29
《模式识别与人工智能》2020年第4期353-362,共10页王灿 孔斌 杨静 王智灵 祝辉 
国家自然科学基金重大研究计划集成项目(No.913203002);安徽省新能源汽车暨智能网联汽车产业技术创新工程项目;中国科学院机器人与智能制造创新研究院项目(No.CO2018005)、广东省省级科技计划项目(No.2016B090910002);中国科学院合肥物质科学研究院院长基金青年火花项目(No.YZJJ2020QN20)资助。
为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度...
关键词：无人驾驶汽车 三维激光雷达 道路边界 障碍物检测 点云处理 
基于路面纹理环境信息的车辆跟踪算法研究
《机器人技术与应用》2019年第5期29-35,共7页赵富强 孔斌 杨静 王智灵 
本文通过提取待跟踪车辆的上方、左方和右方环境信息作为噪声样本,在训练过程中对其进行抑制;提取目标车辆下方区域的路面纹理信息作为辅助定位的正样本,通过脊回归算法进行训练,获得综合权重,并根据权重对后续帧进行预测。同时,本文融...
关键词：无人驾驶 目标跟踪 路面纹理 环境信息 相对位置 多尺度 
基于视频的前车并线及碰撞预警算法研究被引量：3
《测控技术》2019年第9期5-13,35,共10页赵富强 孔斌 杨静 王智灵 梁华为 
国家自然科学基金重大研究计划集成项目(913203002);安徽省新能源汽车暨智能网联汽车创新工程项目
前碰撞预警系统是安全辅助驾驶领域的一项重要部分,通过计算机处理交通环境信息,当检测到潜在危险时,及时提醒并辅助驾驶员。采用计算机视觉方法,通过目标检测和跟踪算法,获取图像中目标车辆的位置和轨迹信息,并利用相机标定,计算当前...
关键词：碰撞预警 前车并线预警 计算机视觉 碰撞时间 
基于道路形态分析的道路边界提取被引量：9
《机器人》2016年第3期322-328,共7页刘健 梁华为 梅涛 王智灵 吴毅华 杜明博 邓耀 
国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91120307);国家自然科学基金重大研究计划集成项目(91320301);国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91420104)
基于障碍物栅格图的道路边界检测目前主要通过对道路区域或符合边界特征的种子点进行生长来实现.但这些算法易受路内障碍物的干扰,其主要原因在于道路形态信息的缺失,包括道路趋势信息和道路宽度分布信息.为此,本文通过对障碍物栅格图...
关键词：障碍物栅格图 道路边界提取 道路趋势分析 道路宽度分布 
基于双向RRT算法的仿人机器人抓取操作被引量：10
《中国科学技术大学学报》2016年第1期12-20,共9页杜爽 尚伟伟 刘坤 王智灵 
国家自然科学基金(51275500);机械系统与振动国家重点实验室开放基金(MSV201502)资助
为了实现实际应用中的有效抓取操作,需要对仿人机器人进行全身运动规划.在全身运动规划中,必须考虑所有关节的自由度以及机器人、环境和被抓取对象物理特性的约束.针对这种包含多自由度、复杂约束的运动规划问题,设计了一种基于双向RRT...
关键词：仿人机器人 全身运动规划 抓取 快速搜索随机树(RRTs) NAO 
基于激光雷达回波信号的自适应阈值车道线检测被引量：10
《机器人》2015年第4期451-458,共8页吴毅华 梁华为 王智灵 梅涛 辛煜 黄如林 
国家自然科学基金资助项目(61005091,91120307,91320301)
基于激光雷达的车道线检测目前使用最多的是基于雷达扫描点密度的检测方法,但它的抗干扰能力差.为此,本文利用激光雷达的回波脉冲宽度对于车道线与路面的区分度进行特征提取,提出一种特征提取方法,分两步进行——基于脉冲宽度动态阈值...
关键词：回波脉冲宽度 车道线检测 动态阈值 
基于激光传感器的无人驾驶汽车动态障碍物检测及表示方法被引量：34
《机器人》2014年第6期654-661,共8页辛煜 梁华为 梅涛 黄如林 杜明博 王智灵 陈佳佳 赵盼 
国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91120307);国家自然科学基金重大研究计划集成项目(91320301);国家自然科学基金青年基金项目(61005091)
针对激光传感器在室外环境中检测动态障碍物所遇到的数据处理存在延时、检测结果准确率不高等问题,提出了一种基于3维激光传感器Velodyne和四线激光传感器Ibeo信息融合的动态障碍物检测及表示方法.本方法通过分析处理Velodyne激光数据...
关键词：无人驾驶汽车 动态障碍物检测 栅格地图 激光传感器 
一种可搜索无限个邻域的改进A*算法被引量：105
《机器人》2014年第5期627-633,共7页辛煜 梁华为 杜明博 梅涛 王智灵 江如海 
国家自然科学基金重大研究计划重点项目(91120307);国家自然科学基金重大研究计划集成项目(91320301);国家自然科学基金青年基金资助项目(61005091)
传统A*算法在栅格地图上进行路径规划时,求解得到的路径长度不是最短并且转折点较多.针对这些不足,提出了一种改进A*算法,将传统A*算法的可搜索邻域个数从离散的8个拓展为无限个,可以沿任意方向进行搜索.这样不仅求解出来的路径长度更短...
关键词：A＊算法 无人驾驶车辆 栅格地图 路径规划 
基于生物视觉特性的背景减除算法被引量：3
《中国科学技术大学学报》2014年第4期270-277,共8页钱生 张陈斌 陈宗海 王智灵 
国家自然科学基金(61005091)资助
针对构建鲁棒的背景模型和背景模型更新问题,结合ViBe算法提出了一种基于生物视觉特性的背景减除算法.首先,借鉴蛙眼视觉外部特性中的近视特性,阐述了"区域模糊化理解"预处理操作的含义及其实现;其次,从人类对颜色的心理认知特性出发,...
关键词：生物视觉 区域模糊化理解 韦伯定律 背景减除 运动目标检测 
基于特征学习与特征记忆模板更新机制的粒子滤波跟踪被引量：6
《中国科学技术大学学报》2014年第4期292-302,共11页李维维 张陈斌 陈宗海 王智灵 
国家自然科学基金(61005091;61375079)资助
目标运动的多样性以及背景环境的复杂性是影响目标跟踪鲁棒性的主要原因.受背景颜色、光照以及姿态尺度变化等因素的影响,目标模板更新精度不高、目标跟踪鲁棒性差.针对此类问题,提出了一种基于特征学习与特征记忆的模板更新机制,通过...
关键词：特征学习 特征记忆 模板库 粒子滤波 目标跟踪 
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