谢习华

作品数：51被引量：244H指数：9
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供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
发文主题：隧道凿岩机器人凿岩机器人故障诊断凿岩台车机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学机械工程更多>>
发文期刊：《建设机械技术与管理》《车辆与动力技术》《计算机工程与应用》《汽车科技》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划湖南省科技计划项目国家科技支撑计划湖南省科技重大专项更多>>
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基于赛教互促的工程图学系列课程教学模式研究被引量：1
《教育教学论坛》2023年第8期134-137,共4页周亮 谢习华 蔡小华 
2021年度湖南省教育厅普通高等学校教学改革研究项目“工程训练融入工程图学系列课程的探索与实践”(HNJG-2021-0335)。
为提高工程图学系列课程的教学质量,培育学生工程制图实践能力与创新能力,结合全国大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛等学科竞赛,从赛教互促的意义、赛教结合的现状、赛教互促的实施三方面展开,提出基于竞赛项目驱动、赛教互促...
关键词：工程图学 学科竞赛 项目驱动 赛教互促 
基于SLIC和改进区域生长的非结构化道路识别被引量：1
《计算机工程与应用》2022年第14期210-218,共9页谢习华 王刚 辛涛 赵喻明 
国家重点研发计划(2019YFC1511503);湖南省重点领域研发计划项目(2019SK2181)。
非结构化道路一般没有车道标识线且道路边界模糊,区分道路区域与背景区域难度较大。针对现有非结构化道路识别方法存在全像素域计算分类处理实时性差、易受噪声数据干扰等问题,提出一种基于SLIC(simple lineariterativeclustering)超像...
关键词：非结构化道路 简单线性迭代聚类(SLIC) 超像素特征图 CIEDE2000 区域生长算法 
基于DB小波阈值降噪的直升机旋翼不平衡故障信号处理被引量：1
《飞机设计》2020年第6期74-80,共7页邹湘伏 徐雷 谢习华 
湖南省重点研发计划(2016GK2067)。
旋翼系统是直升机的关键部件,一旦发生动不平衡故障,可能会使直升机大量动部件产生高周疲劳,导致机械故障,甚至引发飞行事故。首先针对双跷跷板结构四旋翼无人直升机旋翼不平衡故障自身振动信号的特点和其小波基函数的特性,从信号重构...
关键词：直升机 旋翼不平衡 信号处理 DB小波函数 阈值去噪 
基于LESO的PID-RSLQR四旋翼姿态控制研究被引量：6
《信息与控制》2020年第3期267-273,共7页张峰 谢习华 
湖南省重点研发计划资助项目(2016GK2067)。
为提高四旋翼无人机的飞行稳定性和系统的鲁棒性与控制精度,将姿态控制分成两个控制环路,即角度环路与角速率环路,针对姿态角、姿态角速率分别设计PID控制器与鲁棒伺服LQR(RSLQR)控制器组成双闭环回路姿态控制.考虑到四旋翼在飞行过程...
关键词：四旋翼无人机 姿态控制 PID控制 RSLQR控制器 扩张状态观测器 
四旋翼无人机模型参考自适应滑模控制被引量：7
《制造业自动化》2020年第2期9-15,31,共8页张志赟 谢习华 
针对四旋翼无人机的姿态控制与轨迹跟踪问题,提出了一种模型参考自适应滑模控制。考虑到四旋翼无人机模型的不确定性以及所受的外界气流干扰,根据模型参考自适应控制的思想,利用无干扰时的理想参考模型与实际系统的输出偏差对外界气流...
关键词：四旋翼 滑模控制 模型参考自适应控制 反演 
工程图学开放式课堂教学模式的研究与实践
《教育教学论坛》2019年第38期129-130,共2页周亮 谢习华 
工程图学是一门既有系统理论又有较强实践性的技术基础课,为了适应新时代的发展,利用互联网技术与互联网资源,将信息化手段引入教学,主要从线上教学、线下翻转、科教融合等方面进行工程图学开放式课堂教学的探索与实践,提高学生获得知...
关键词：工程图学 开放式教学 线上教学 线下翻转 科教融合 
基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解被引量：46
《机器人》2019年第1期50-57,共8页谢习华 范诗萌 周烜亦 李智勇 
湖南省科技计划(2016GK2032);湖南省战略性新兴产业科技攻关计划(2016GK4007)
以9自由度液压机械臂为研究对象,建立求解位姿逆解的非线性方程组.以末端执行器位姿误差最小为优化指标建立目标函数,将非线性方程求解问题转化为最优化问题,并应用差分进化(DE)算法求解该问题.首先,为了避免位置和姿态收敛精度的不同,...
关键词：机械臂 运动学逆解 差分进化算法 自适应变异 
机械臂运动学标定技术发展概况被引量：2
《宇航计测技术》2018年第6期25-32,共8页谢习华 李智勇 周烜亦 张志赟 范诗萌 
湖南省战略性新兴产业科技攻关项目(2016GK4007);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(502211803)
机械臂运动学标定对提高机械臂的绝对定位精度具有重要意义,探究高效的机械臂标定方法已成为机器人领域研究的热点。现有标定方法可分类为基于模型的参数运动学标定、自标定和无参数运动学标定三类,对基于模型的参数运动学标定,从运动...
关键词：机械臂 运动学 标定 研究现状 
互联网时代工程图学教学模式创新探究被引量：4
《大学教育》2018年第1期47-49,共3页周亮 谢习华 
中南大学教育教学改革研究项目
将互联网作为课堂管理的手段与搜集资料的途径引入工程图学课堂,可以改变传统教学的教学模式,活跃教学氛围、增强教学互动性、提高教学效果。同时,互联网时代工程图学课程考核方式的改革,有利于提高学生的学习兴趣,培养学生的自主学习能...
关键词：工程图学 互联网 教学模式 
结合预设航线的多旋翼无人机避障算法被引量：6
《传感器与微系统》2017年第8期152-154,157,共4页廖津余 谢习华 邓宇 
国家科技支撑计划资助项目(2014BAD06B07-1);湖南省军民融合专项项目(湘财企指[2015]42号);湖南省重点研发计划资助项目(2016GK2067)
针对现有多旋翼无人机使用人工势场法进行避障的研究中,仅考虑目标点的安全抵达,少有考虑按预设航线飞行的作业需求,通过在人工势场法中赋予航线"线势场",将多旋翼无人机的避障与航线飞行进行结合,使无人机避障之后能重回航线。针对传...
关键词：多旋翼无人机 航线飞行 避障 线势场 改进人工势场 
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