浙江省科技计划项目(2007C21051)

作品数：24被引量：267H指数：7
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相关期刊：《控制理论与应用》《东南大学学报（自然科学版）》《模式识别与人工智能》《信息与控制》更多>>
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基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划被引量：6
《华东理工大学学报（自然科学版）》2011年第5期621-626,共6页张波涛 刘士荣 董德国 
国家自然科学基金(60675043;61175093);浙江省科技计划基金(2007C21051)
针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A*算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A*算法的回溯问题。为...
关键词：移动机器人 栅格-几何地图 惯性人工势场 A＊算法 
基于二维激光测距仪的道路可行区域提取被引量：2
《东南大学学报（自然科学版）》2011年第B09期88-92,共5页侯学勇 刘士荣 
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省自然科学基金资助项目(GK090906011;Y1090426);浙江省科技计划基金资助项目(2007C21051)
为了使自主移动机器人在结构化和半结构化环境中能快速有效地提取道路的可行区域,采用全局搜索及双阈值的算法.该算法首先采用基于八邻域的全局搜索法搜索激光数据点,再结合角度和高度差双阈值对数据点进行归类并检测道路边界,最后利用...
关键词：可行区域提取 激光测距仪 八邻域搜索 双阈值 
采用生物信息机制的量子免疫克隆算法被引量：3
《模式识别与人工智能》2011年第3期391-399,共9页刘士荣 张波涛 
国家自然科学基金项目(No.60675043);浙江省科技计划基金项目(No.2007C21051);杭州电子科技大学科研启动基金项目(No.KYS09150543)资助
随机变异会导致多克隆策略的基因进化的无序性,进而降低免疫克隆算法的效率.为解决此问题,文中设计了一种采用生物信息机制的量子免疫算法.这种算法将量子理论引入多克隆策略的变异过程以提高基因操作效率,同时采用一种生物信息机制来...
关键词：克隆算法 量子计算 基因操作 全局优化 
机械臂轨迹跟踪控制研究进展被引量：51
《控制工程》2011年第1期116-122,132,共8页史先鹏 刘士荣 
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划基金资助项目(2007C21051)
综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出...
关键词：刚性机械臂 关节空间 轨迹跟踪 
非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制被引量：5
《华东理工大学学报（自然科学版）》2010年第5期695-701,共7页史先鹏 刘士荣 刘斐 李永刚 
国家自然科学基金项目(60675043);浙江省科技计划基金项目(2007C21051)
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实...
关键词：机器人 自调整 不确定性上界 神经网络 滑模控制 
六自由度模块化机械臂的逆运动学分析被引量：95
《浙江大学学报（工学版）》2010年第7期1348-1354,共7页姜宏超 刘士荣 张波涛 
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划资助项目(2007C21051);杭州电子科技大学科研启动基金资助项目(KYS09150543)
针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法...
关键词：模块化机械臂 正运动学 逆运动学 完整解析解 
基于自适应混合高斯模型全方位视觉目标检测被引量：3
《浙江大学学报（工学版）》2010年第7期1387-1393,共7页刘士荣 王凯 邱雪娜 
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划资助项目(2007C21051);杭州电子科技大学科研启动基金资助项目(KYS09150543)
针对全方位视觉传感器视野范围大的特点,提出一种基于自适应混合高斯模型的全方位视觉目标检测系统.该系统通过Hough变换检测全方位图像的中心,基于图像中心对全方位图像进行展开.对展开后的图像利用混合高斯模型进行背景建模,并自适应...
关键词：全方位视觉传感器 HOUGH变换 图像展开 混合高斯模型 目标检测 
高精度伺服系统的模糊CMAC补偿控制被引量：4
《控制工程》2010年第6期836-840,共5页刘士荣 周国成 吴秋轩 史先鹏 
浙江省科技计划项目(2007C21051);浙江省教育厅科技计划项目(GK080841);杭州电子科技大学科研启动基金资助项目(KYS09150543)
针对伺服系统存在非线性和参数不确定性,PID等常规控制器几乎无法获得高精度控制性能的问题,提出了一种基于FCMAC的补偿控制器,将其应用于伺服系统的速度闭环控制。FCMAC补偿控制器能够实时在线学习系统的非线性,对参数变化及扰动等因...
关键词：模糊小脑模型 补偿控制 高精度伺服控制 
采用生物信息克隆的免疫算法被引量：2
《控制理论与应用》2010年第6期799-803,共5页张波涛 刘士荣 吕强 
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划资助项目(2007C21051);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090426)
受克隆选择过程生物学原理的启发,提出了一种采用生物信息克隆的免疫算法.抗体克隆依赖于一个动态平衡的网络,并与遗传因素相关.为了解决传统克隆过程中信息不能充分利用的问题,该进化算法将环境信息、抗体历史信息以及抗体遗传特征积...
关键词：智能计算 人工免疫系统 克隆选择 
基于蚁群混沌行为的离散粒子群算法及其应用被引量：7
《计算机科学》2010年第5期178-180,286,共4页徐青鹤 刘士荣 吕强 
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划项目(2007C21051);杭州电子科技大学科研启动基金项目(KYS09150543)资助
考虑蚁群算法与粒子群算法的各自特点,在粒子群算法的基础上借鉴蚁群算法的信息素机制,对粒子群算法的速度位置更新公式重新定义,提出了一种基于蚁群混沌行为的离散粒子群算法,并将其应用到背包问题中。实验结果表明,该算法可以得到较...
关键词：信息素机制 混沌 离散粒子群 背包问题 
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