国家自然科学基金(60374067)

作品数：20被引量：173H指数：6
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基于粒子群优化的时间最优机械臂轨迹规划算法被引量：61
《信息与控制》2011年第6期802-808,共7页付荣 居鹤华 
国家863计划资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60374067)
根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整...
关键词：机械臂 轨迹规划 时间最优 粒子群优化 多项式插值 
12自由度双足机器人的开发与步态规划研究
《机械与电子》2011年第9期3-7,共5页孙飞 居鹤华 
国家自然科学基金资助项目(60374067)
针对一种新型的仿人型12自由度双足机器人,首先介绍了其基于SolidWorks的机械结构设计,具体阐述了双足机器人机械主体的组成、自由度配置以及其拟人关节和传动机构的设计;构建了双足机器人基于D-H坐标系的运动学模型。而后重点研究了一...
关键词：双足机器人 机构设计 步态规划 ZMP方程 
基于自调整粒子滤波的组合导航方法研究被引量：11
《计算机工程》2008年第14期185-187,共3页崔平远 郑黎方 裴福俊 
国家自然科学基金资助项目(60374067);国家"863"计划基金资助项目(2006AA12Z305)
在非线性模型非高斯噪声条件下,标准粒子滤波在组合系统的观测精度较低时能取得较好的滤波效果,但在高观测精度情况下会导致滤波发散。该文针对这一问题,提出一种自调整粒子滤波方法,根据观测噪声的统计大小,自适应调整似然分布的形状,...
关键词：组合导航系统 粒子滤波 自调整粒子滤波 非高斯噪声 
基于三维通行性的月球车自主导航被引量：4
《系统仿真学报》2007年第12期2852-2856,共5页徐璐 曹亮 居鹤华 陈阳舟 
国家自然科学基金(60374067)
针对月球车的三维自主导航,提出了一种新的基于障碍物分类的通行性方法。通过对障碍物的几何特性和地形分析得到障碍分类图和平均坡度图,同时计算通行性指数作为月球车三维路径规划的评价函数。运用行为控制方法实现月球车的自主导航。...
关键词：通行性 障碍分类 月球车 路经规划 自主导航 
基于动态行为控制的移动机器人自主避障被引量：16
《计算机工程》2007年第14期180-182,共3页徐璐 陈阳舟 居鹤华 
国家自然科学基金资助项目(60374067)
针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障。采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值。其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法...
关键词：行为控制 避障 运动规划 动态窗 移动机器人 
车载GPS/DR组合导航系统自适应信息融合算法研究被引量：3
《计算机测量与控制》2007年第12期1807-1809,共3页崔平远 郑黎方 裴福俊 马海波 
国家自然科学基金(60374067);863计划(2005AA735080-7)
结合全球定位系统(GPS)和航位推算(DR)两种定位方式的优点,构建了基于卡尔曼滤波的自适应联邦滤波算法,实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合;针对DR子系统的强非线性和扩展卡尔曼滤波算法带来的较大线性化损失,并结合机动加速度均值...
关键词：GPS/DR组合导航 信息融合 自适应联邦滤波 迭代卡尔曼滤波 
嵌入式车载导航系统信息平台的开发被引量：4
《计算机测量与控制》2007年第2期188-190,210,共4页马海波 陈阳舟 崔平远 
国家自然科学基金项目(60374067)
以WinCE(Microsoft Windows CE)为底层操作系统,EVC(Embedded Visual C++)为开发环境,结合SuperMap相关工具,可以实现嵌入式车载导航系统信息平台的开发;结合自身开发实例,文中主要介绍了基于这一思路的车载组合导航系统信息平台的开发...
关键词：车载导航系统 地理信息系统 嵌入式系统 电子地图 智能终端 
CDKF方法在车辆组合导航中的应用被引量：5
《计算机仿真》2006年第12期230-232,共3页马海波 陈阳舟 崔平远 李振龙 
国家自然科学基金项目(60374067)
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在车辆导航中存在着计算复杂、线性化误差大等缺点,将一种新的非线性滤波方法———中心差分卡尔曼滤波(CDKF)用于车辆GPS/DR组合导航中。和普遍采用的EKF方法相比,CDKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定...
关键词：车载导航 全球定位系统 航位推算 扩展卡尔曼滤波 中心差分卡尔曼滤波 
CDKF在车载捷联惯导自对准中的应用
《控制工程》2006年第S2期14-16,20,共4页贺娟 崔平远 陈阳舟 
国家自然科学基金(60374067)
研究了车载捷联惯导在大方位失准角下的静基座自对准。采用Sigma点卡尔曼滤波,根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,直接利用非线性模型,可以消除EKF存在的需要解析Jacobi矩阵以及将非线性系统线性化后的系统模型误差问题不易...
关键词：车载导航 捷联惯导 自对准 扩展卡尔曼滤波 CDKF 
基于Barnard特征和LoG算子的月球车图像特征匹配被引量：2
《计算机仿真》2006年第7期56-59,共4页宋毅 崔平远 陈阳舟 居鹤华 
国家自然科学基金资助项目(60374067)
月球车视觉系统对匹配速度和鲁棒性要求较高,提出一种基于图像特征的特征点匹配算法。特征点的提取采用Bar-nard算法和LoG算子共同作用得到。原图像同时采用Barnard算法进行特征提取和LoG算子进行噪声滤波和边缘提取,然后将二者的计算...
关键词：月球车 匹配 特征提取 像素差的平方和 
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