国家自然科学基金(61375086)

作品数：40被引量：166H指数：8
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相关作者：阮晓钢于建均肖尧于乃功朱晓庆更多>>
相关机构：北京工业大学密歇根州立大学防灾科技学院沈阳航空航天大学更多>>
相关期刊：《科学技术与工程》《控制与决策》《Journal of Autonomous Intelligence》《计算机应用与软件》更多>>
相关主题：模仿学习机器人PID控制立方体高斯混合模型更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程哲学宗教更多>>
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融合卷积神经网络与VLAD的闭环检测方法被引量：4
《计算机应用与软件》2021年第1期135-142,共8页李昂 阮晓钢 黄静 朱晓庆 
国家自然科学基金项目(61375086);北京市自然科学基金项目(4174083);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)。
传统的闭环检测方法大多采用人工设计的特征,很容易受到环境的影响。卷积神经网络通过提取层次化特征,更好地应对了光照变化,但忽略了图像的局部空间特性。针对该问题,提出一种融合VGG16与VGG-NetVLAD的闭环检测算法。该网络保留了VGG1...
关键词：闭环检测 卷积神经网络 特征提取 词袋模型 
以角为支点平衡的立方体机器人动力学建模被引量：5
《北京工业大学学报》2019年第7期638-645,共8页陈志刚 阮晓钢 李元 
北京市自然科学基金资助项目(4174083);北京市自然科学基金资助项目;国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
针对立方体机器人的平衡控制问题,建立其以角为支点平衡的动力学模型.以所设计的物理样机为具体研究对象,在分析其运动学原理的基础上,定义了表达系统运动属性所需的最少变量,基于拉格朗日方法,对系统的能量函数和广义力进行计算,建立...
关键词：自平衡机器人 动力学建模 拉格朗日方法 平衡控制 虚拟样机 仿真分析 
动态曝光单目视觉惯导系统时间戳延迟估计方法被引量：5
《北京工业大学学报》2019年第6期515-523,共9页肖尧 阮晓钢 朱晓庆 黄静 董鹏飞 
国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010);北京市自然科学基金资助项目(4174083)
针对动态曝光单目视觉惯导系统时间戳不同步的问题,提出了一种时间戳延迟估计方法.首先,分析传感器曝光时间、内部数据处理、滤波和数据传输等不同因素产生的时间延迟,并在此基础上建立动态曝光时间戳延迟模型;其次,基于B-样条曲线拟合...
关键词：时间延迟估计 视觉惯导系统 视觉惯性里程计 同时定位与地图构建 传感器融合 机器视觉 
立方体机器人自抗扰平衡控制方法被引量：11
《控制与决策》2019年第6期1203-1210,共8页陈志刚 阮晓钢 李元 
北京市自然科学基金项目(4174083);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010);国家自然科学基金项目(61375086)
针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视...
关键词：自平衡机器人 自平衡控制 自抗扰控制 参数整定 PID控制 姿态控制 
基于模糊专家决策的室内无人机避障系统被引量：12
《控制工程》2019年第3期423-430,共8页于建均 赵少琼 郑逸加 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007)
为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合...
关键词：四旋翼无人机 三维立体避障规划 多级模糊控制 专家系统 
一种球形轮机器人双闭环非线性PID控制方法被引量：5
《中国科技论文》2018年第20期2301-2308,2322,共9页阮晓钢 刘桐 
国家自然科学基金资助项目(61375086);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink中建立了机器人的控制系统,利用Adams和MATLAB实现对机器人的...
关键词：球轮自平衡机器人 虚拟现实技术 双闭环控制 PID控制 
基于RNN的机械臂任务模仿系统被引量：3
《北京工业大学学报》2018年第11期1401-1408,共8页于建均 吴鹏申 左国玉 阮晓钢 张远 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目(JZ041001201702)
为了简化机械臂复杂的运动规划问题,且使机械臂具有适应新任务的泛化能力,研究并实现了一种基于循环神经网络(recurrent neural network,RNN)的机械臂任务模仿系统.首先,由示教者进行原始任务示教并采集示教数据;其次,通过构建RNN对原...
关键词：控制策略 机械臂 运动规划 循环神经网络(RNN) 泛化 
基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿被引量：5
《北京工业大学学报》2018年第9期1187-1192,共6页于建均 张远 左国玉 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目(JZ041001201702)
仿人机器人行走稳定性研究是机器人领域一大研究热点,目前主要依据动力学模型规划稳定步态,但依靠步态规划形成的运动模式往往需要复杂的运算,并且机器人的运动形式单一.为实现机器人多样化步态的生成,在模仿学习的框架下对机器人的步...
关键词：仿人机器人 模仿学习 支撑脚选择 零力矩点(ZMP)判据 
基于内发动机机制的移动机器人自主路径规划方法被引量：6
《控制与决策》2018年第9期1605-1611,共7页张晓平 阮晓钢 肖尧 谢瓦达哈 柴洁 
国家自然科学基金项目(61375086);北京市自然科学基金项目(4174083);北京市自然科学基金项目;北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
基于内发动机机制,为移动机器人建立一种新的路径规划方法.将已有内发动机机制中基于状态的好奇心函数扩展为基于动作的好奇心函数,并建立相应的动作选择机制,更符合生物可解释性.设计障碍物分布环境下的移动机器人状态能量函数,用于决...
关键词：内发动机 路径规划 移动机器人 操作条件反射 
四面对称结构的解魔方机器人被引量：9
《实验技术与管理》2018年第6期83-86,92,共5页左国玉 刘洪星 顾凌云 胥子宸 谢晓添 
国家自然科学基金项目(61375086)
设计了一种四面对称结构的解魔方机器人。该机器人由智能手机上位机系统和四面对称结构的下位机系统组成。利用智能手机采集并处理魔方图像,根据解魔方算法解算出魔方还原控制数据,通过蓝牙实现手机上位机与机器人下位机之间的数据传输...
关键词：魔方机器人 四面对称结构 系统设计 
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