广东省粤港关键领域重点突破项目(20090101-1)

作品数：18被引量：128H指数：8
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相关作者：张铁谢存禧蒋贤海邹焱飚李琳更多>>
相关机构：华南理工大学广东水利电力职业技术学院广东机电职业技术学院广东海洋大学更多>>
相关期刊：《机电产品开发与创新》《机床与液压》《煤矿机械》《北京生物医学工程》更多>>
相关主题：机器人SCARA机器人ADAMS软件工业机器人喷涂机器人更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
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远程健康监护系统监护信息预报方法被引量：1
《北京生物医学工程》2013年第4期387-391,共5页蒋贤海 谢存禧 
粤港关键领域重点突破项目(20090101-1)资助
目的针对远程健康监护系统中系统预报未来的监护信息数值问题,提出一种基于粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)的监护信息预报方法。方法采用PSO算法确定预报模型参数,应用最小二乘支持向量机(1east square support vecto...
关键词：监护信息 PSO 最小二乘支持向量机 预报 
基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究被引量：1
《机床与液压》2013年第15期30-33,110,共5页刘海涛 张铁 
国家863重点项目(2009AA043901-3);粤港关键领域招标项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)
研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增...
关键词：机器人 轨迹跟踪 BACKSTEPPING 有限时间稳定 
基于WD-LSSVM的监护信息预报研究
《机电产品开发与创新》2013年第2期112-114,共3页蒋贤海 谢存禧 
粤港关键领域重点突破项目(20090101-1)
针对监护信息预报问题,提出了一种新的监护信息预报方法。采用小波分解和最小二乘支持向量机相结合的方法,该方法利用小波分解将原参数序列分解为逼近信号和细节信号,采用LS-SVM算法,分别建立监护信息逼近信号和细节信号的预报模型,得...
关键词：监护信息 小波分解 最小二乘支持向量机 预报 
基于轨迹规划的机器人碰撞检测研究被引量：7
《机床与液压》2012年第21期12-14,22,共4页张铁 林君健 邹焱飚 
国家863计划重点项目(2009AA043903-3);粤港关键领域招标项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研项目(2010B090400259)
提出一种在不需要安装视觉或者力矩传感器的情况下在未知环境中实现碰撞检测的方法,将实时电流值和当前轨迹的误差量合成为一个碰撞标量,通过计算此标量的值来判断机器人的运行情况。只要检测到碰撞,就能采取一系列的措施来保护人员或...
关键词：碰撞检测 电流传感器 机器人系统 轨迹规划 
基于免疫算法的移动机器人路径规划研究被引量：4
《机床与液压》2012年第11期25-28,共4页陆州 李琳 邹炎飚 
国家863重点课题资助项目(2009AA043901-3);粤港关键领域联合招标项目(20090101-1);广州白云区科技攻关项目资助(2009-S2-46)
针对障碍物已知的全局路径规划问题,采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型,提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法,详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程。在亲和力构建时引入抗体...
关键词：免疫算法 路径规划 接种疫苗 克隆选择 
SCARA机器人控制系统的设计与研究被引量：12
《机械设计与制造》2012年第5期162-164,共3页胡杰 张铁 
国家863重点课题资助项目(2009AA043901-3);粤港关键领域联合招标项目(20090101-1);广州白云区科技攻关项目资助(2009-S2-46)
与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动...
关键词：SCARA机器人 PC+DSP 控制系统 线程 
基于时延估计和鲁棒H_∞控制的工业机器人跟踪控制被引量：8
《华南理工大学学报（自然科学版）》2012年第1期77-81,87,共6页刘海涛 张铁 
国家"863"计划重点项目(2009AA043901-3);粤港关键领域重点项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004);广东省省部产学研合作引导项目(2010B090400259)
针对六自由度工业机器人系统,结合时延估计控制和鲁棒H∞控制的优点,提出了一种鲁棒H∞时延估计跟踪控制算法.该算法不需要机器人的复杂动力学模型,避免了机器人逆动力学的在线实时计算;采用时延估计在线获得机器人系统的未知动力学和...
关键词：工业机器人 跟踪控制 时延估计 渐近稳定性 鲁棒性 
六自由度喷涂机器人动力学分析及仿真被引量：15
《机械设计与制造》2012年第1期169-171,共3页翟敬梅 康博 张铁 
国家863重点课题资助项目(2009AA043901-3);粤港关键领域联合招标项目(20090101-1);广州白云区科技攻关项目资助(2009-S2-46)
动力学分析对机器人的控制以及动态分析有着重要作用,针对六自由度喷涂机器人动力学分析运算量大,影响后续控制实时性的问题,提出一个优化的化简动力学方程的方案,运用拉格朗日方法建立机器人的动力学方程并针对计算结果进行有理由的化...
关键词：动力学 六自由度机器人 简化模型 MATLAB仿真 
基于ADAMS的SCARA机器人运动学仿真研究被引量：18
《机床与液压》2011年第21期118-120,114,共4页杨成文 张铁 
国家863重点课题资助项目(2009AA043901-3);粤港关键领域联合招标项目(20090101-1);广州白云区科技攻关资助项目(2009-S2-46)
对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端...
关键词：SCARA机器人 ADAMS软件 轨迹规划 仿真平台 
基于距离误差的机器人运动学标定被引量：17
《华南理工大学学报（自然科学版）》2011年第11期98-103,共6页张铁 戴孝亮 
国家"863"计划重点项目(2009AA043901-3);粤港关键领域招标项目(20090101-1);广东省科技计划项目(2010B080703004)
基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并...
关键词：工业机器人 距离误差 运动学参数 标定 精度 
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