国家高技术研究发展计划(2006AA04Z243)

作品数：21被引量：54H指数：5
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相关机构：北京邮电大学北京林业大学更多>>
相关期刊：《河南科技》《北京邮电大学学报》《机电工程》《机械科学与技术》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术金属学及工艺更多>>
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多连杆柔性关节机械臂的神经滑模控制被引量：3
《系统仿真学报》2011年第10期2098-2102,共5页庄未 刘晓平 
留学归国人员教学;科研建设项目;国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z243)
针对多连杆柔性关节机械臂,设计了基于高斯径向基函数神经网络(GRBFNN)的滑模控制器,该控制器利用神经网络的逼近能力,将各关节的切换函数作为网络的输入,控制器完全由连续的RBF神经网络实现。利用该控制器与线性二次型跟踪器以及传统...
关键词：机器人 柔性关节 线性二次型 滑模控制 RBF神经网络 
基于惯性测量单元的欠驱动球形机器人惯性参数辨识被引量：3
《吉林大学学报（工学版）》2011年第4期1119-1125,共7页庄未 刘晓平 孙汉旭 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z243)
针对欠驱动球形机器人,提出基于惯性测量单元的惯性参数辨识方法。首先,根据Kane方法建立欠驱动球形机器人的动力学模型;其次,利用该模型中的三个欠驱动方程推导出球形机器人惯性参数辨识模型;最后,以一种新型的球形机器人为实验平台,...
关键词：自动控制技术 球形机器人 欠驱动机器人 惯性测量单元 惯性参数辨识 
基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建被引量：2
《吉林大学学报（工学版）》2011年第4期1126-1130,共5页曹红玉 孙汉旭 贾庆轩 叶平 高欣 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z243);国家自然科学基金项目(50775013);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2009RC0601);北京市教委科技计划重点项目(KZ200810005002)
针对非结构化环境地图构建问题,提出了一种基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建方法。使用移动机器人多超声波传感器进行了环境探测;针对某些情况下不能应用D-S证据理论进行信息融合和D-S证据组合过程有时会产生有悖常理的无效结果的...
关键词：自动控制技术 近似处理算法 D-S证据理论 多传感器信息融合 栅格地图 
一种新型水下球形机器人的旋转运动分析被引量：1
《高技术通讯》2010年第9期944-949,共6页兰晓娟 孙汉旭 贾庆轩 李红义 
863计划(2006AA04Z243);国家自然科学基金(50775013);高等学校博士学科点专项科研基金(200800130002)资助项目
以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象,忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响,分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性,并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真,仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如...
关键词：水下球形机器人 KANE方法 旋转规律 配重 姿态 
一种带有可伸缩臂的球形机器人建模及分析被引量：1
《机械科学与技术》2010年第8期1035-1041,共7页庄未 刘晓平 孙汉旭 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z243)资助
带有可伸缩臂的球形机器人不仅能实现全方位行走,又具有对外界环境的操作能力,是一个新颖的课题。对球形机器人力学建模是运动状态分析和控制系统设计的基础。笔者针对一种新颖的带有可伸缩臂的球形机器人结构,采用Kane方法,考虑非完整...
关键词：球形机器人 动力学 KANE方法 非完整约束 
水下球形机器人BYSQ-2的原理与动力学分析被引量：11
《北京邮电大学学报》2010年第3期20-23,29,共5页兰晓娟 孙汉旭 贾庆轩 
国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z243);国家自然科学基金项目(50775013);高等学校博士学科点专项科研基金项目(200800130002)
介绍了一种新型内置姿态调节机构的水下球形机器人BYSQ-2的结构构型、工作原理和性能参数,并分析该机器人的动力学特性,最后研究了机器人外壳的姿态保持控制方法.BYSQ-2内部的双驱动转向机构与螺旋桨推进器配合,可完成水下空间六自由度...
关键词：水下球形机器人 结构构型 动力学模型 姿态保持 
机器人关节面参数的行波与神经网络混合辨识方法被引量：1
《振动工程学报》2010年第2期173-178,共6页庄未 刘晓平 
留学归国人员教学;科研建设项目;国家"863"计划资助项目(2006AA04Z243)
针对柔性关节机器人,提出了运动状态下关节面参数辨识的新方法。将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程。通过各结点力平衡及位移边界条件,得到系统振动激励,从而建立系统振动模型。利用...
关键词：机器人 柔性关节 参数辨识 行波 神经网络 
基于Adaboost的人脸识别算法研究
《河南科技》2010年第12期49-49,共1页俞晶晶 
留学归国人员教学;科研建设项目;国家863项目(2006AA04Z243)
人脸识别技术作为当前的研究热点之一，主要包括识别和检测2大方向。人脸识别的研究内容主要是如何快速准确的在人脸数据库中识别出目标。目前，越来越多的应用需要在复杂条件下处理图像后获得人脸的清晰图像，
关键词：人脸识别算法 ADABOOST 人脸识别技术 复杂条件下 数据库 图像 清晰 
运动状态下柔性关节机器人关节面参数辨识研究
《振动与冲击》2010年第4期17-21,39,共6页庄未 刘晓平 
教育部重点项目(教重104043);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z243);留学归国人员教学;科研建设项目
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力...
关键词：机器人 柔性关节 波传播法 参数辨识 
1P5R柔性关节机械臂动力学分析与控制被引量：3
《中国机械工程》2009年第24期2907-2911,2916,共6页庄未 方琛玮 刘晓平 
留学归国人员教学;科研建设项目;国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z243)
建立了六自由度柔性关节机械臂的刚柔耦合动力学模型,并在该模型的基础上讨论了1P5R(1个移动关节5个旋转关节)柔性关节机械臂的反馈线性化控制问题。在系统工作空间内设计轨迹生成器,借助MATLAB,采用数值方法分别对同一路径下两种不同...
关键词：机械臂 柔性关节 动力学建模 反馈线性化控制 
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