国家自然科学基金(60534020)

作品数：131被引量：582H指数：13
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基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法被引量：28
《电子学报》2022年第1期89-97,共9页张磊 鲁凯 高春侠 刘荣明 丁浩 田伟 洪伟 
国家自然科学基金重点项目(No.60534020,No.60775052);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(No.BS2010DX038)。
本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线...
关键词：关节机器人 轨迹规划 轨迹跟踪控制 自抗扰技术 
改进三次样条插值在机械臂轨迹规划中的应用被引量：12
《机械科学与技术》2021年第8期1158-1163,共6页刘宝 狄鑫 韩丽华 
国家自然科学基金重点项目(60534020,60775052);中央高校基本科研基金项目(20CX05006A);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2010DX038)。
针对传统三次样条插值在机械臂轨迹规划过程中关节轴易产生残余振动的问题,提出了一种三阶导数连续的改进三次样条轨迹规划方法。该方法在每一个三次样条插值的分段区间内都加入了一个修正因子,在第一个分段区间内的修正因子是五次修正...
关键词：机械臂 三阶导数连续 加速度 轨迹规划 仿真 
基于血糖浓度生理调控机制的智能协同控制器设计
《湖南大学学报（自然科学版）》2021年第4期1-11,共11页刘宝 蔡梦迪 周培 张欣 
国家自然科学基金重点资助项目(60534020,60775052);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(20CX05006A);中石油重大科技项目(ZD2019-183-007)。
现代工业生产中出现越来越多具有大惯性、时变性、时滞性的复杂控制对象,传统控制算法已经不能满足其越来越高的控制要求.受启发于人体内血糖浓度的生理双向网络调控机制,提出一种智能协同控制器.该智能协同控制器包括主控制单元、辅控...
关键词：双向网络调控机制 神经网络 模糊控制 协同控制 
混合桥DC-DC变换器的无电流传感器模型预测控制被引量：4
《电机与控制学报》2020年第12期77-85,共9页张磊 丁浩 鲁凯 田伟 洪伟 刘荣明 
国家自然科学基金重点项目(60534020,60775052);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2010DX038)。
为了研究如何提高混合桥式DC-DC变换器的动态性能,减少电流传感器的使用成本,在传统预测控制方法的基础上提出一种基于无电流传感器的模型预测控制方法。针对传统桥式结构在发生短路时电流过大的问题,提出一种高压侧为混合桥结构,低压...
关键词：混合桥结构 DC-DC变换器 无电流传感器 模型预测控制 双有源桥变换器 动态性能 
永磁同步电机伺服系统的变增益自抗扰控制器设计被引量：3
《微特电机》2020年第8期35-38,共4页张磊 鲁凯 田伟 丁浩 
国家自然科学基金重点项目(60534020,60775052);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2010DX038);中国石油大学(华东)研究生教育教学改革项目(YJG2019040);中国石油大学(华东)研究性教学改革项目(YK201508)。
针对传统的线性自抗扰控制技术中存在的初始峰值问题,设计了一种变增益自抗扰控制器,并应用到永磁同步电机伺服控制方案设计中,分别对永磁同步电机的转速环和电流环设计转速和电流控制器。采用变增益自抗扰控制器的永磁同步电机伺服控...
关键词：永磁同步电机 变增益 自抗扰控制器 PID控制器 扩张状态观测器 
一种基于参数自整定的小波去噪算法研究被引量：13
《控制工程》2020年第3期444-450,共7页刘宝 冯巨龙 宋树鹏 叶会会 
国家自然科学基金重点项目(60534020,60775052)。
小波阈值去噪法因其算法简单、计算量小而广泛应用于信号去噪,提高了数据处理的精度和效率。为解决传统小波阈值去噪法中阈值函数连续性差或原始小波系数与估计的小波系数存在恒定偏差的问题,提出了一种基于参数自整定阈值函数的改进小...
关键词：小波去噪 参数自整定 阈值函数 
3-PUU并联机构工作空间分析与优化被引量：11
《机床与液压》2016年第3期14-18,共5页赵元 毕长飞 
国家自然科学基金重点项目(60534020);教育部新世纪优秀人才支持项目(NCET-04-415);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(706024)
提出了一种新型3-PUU并联机器人,对该机器人进行运动学分析,得到了3-PUU并联机器人的运动学反解,在此基础上,分析了移动副和虎克铰对工作空间的限制。采用三维极限搜索法求解了工作空间,并对该并联机器人的工作空间进行了优化分析。结...
关键词：并联机构 运动学 极限搜索法 工作空间 优化分析 
基于SimMechanics的新型3UPU-UPS并联机器人仿真研究被引量：2
《机床与液压》2015年第23期171-174,192,共5页赵元 毕长飞 
国家自然科学基金重点项目(60534020);教育部新世纪优秀人才支持项目(NCET-04-415);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(706024)
针对一种新型3UPUUPS并联机器人进行了运动学和动力学分析,建立该并联机器人的运动学及动力学模型,在此基础之上运用Mat Lab中的Sim Mechanics模块精确建立该并联机器人仿真模块。根据该并联机器人的运动情况设计动平台运动轨迹,经逆...
关键词：并联机器人 运动学 动力学 SIMMECHANICS 控制仿真 
一种基于生理双向调节机制的协同进化算法
《中国石油大学学报（自然科学版）》2011年第5期173-179,共7页刘宝 王君红 丁永生 夏伯锴 
国家自然科学基金重点项目(60534020);国家自然科学基金项目(60775052);中央高校基本科研业务费专项资金项目(09CX04026A);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2010DX038);教育部博士点新教师基金项目(20070425518);中国石油大学(华东)博士科研启动基金项目(Y070502)
为了提高多参数寻优效果,基于人体生理双向协同网络调节机制,提出一种网络协同优化算法(NCEA)。对应相应生理系统设计其体系结构,具体包括监控管理级、协同调节级和群体搜索级:监控管理级根据适应度和群体分布密度等信息,发送协同指令...
关键词：遗传算法 协同进化 交叉 变异 
一种新的字符图像倾斜矫正与分割算法被引量：2
《计算机工程与科学》2011年第1期116-121,共6页黄新 郝矿荣 窦易文 
国家自然科学基金重点项目(60534020);国家自然科学基金资助项目(60975059;60775052);上海市科学技术委员会重点基础研究项目(09JC1400900;08JC1400100);上海市人才发展资金(001);上海市领军人才后备人选专项资金;上海市重点实验室开放课题(06dz22103)
针对传统的倾斜矫正与分割算法对不同类型的字符图像处理效果各异的问题,本文提出了一种改进的算法,加入了新的倾斜角度确定准则、阈值动态调整以及区域后处理,不仅解决了传统方法易受噪声和复杂背景干扰、可操作性差的问题,而且也有效...
关键词：字符图像 倾斜矫正 阈值分割 区域后处理 
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