镇江市工业科技攻关计划项目(GY2007006)

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自适应反演神经网络控制在并联机器人中的应用被引量：2
《机械设计与制造》2010年第5期77-79,共3页严琴 高国琴 邬燕忠 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
针对未知非线性、外界干扰等各种不确定因素对二自由度冗余并联机器人控制系统的影响,提出了反演自适应神经网络控制方法。RBF神经网络实现了不确定性函数的逼近,自适应反演控制作为主控制器完成并联机器人控制系统的输出。仿真结果表明...
关键词：并联机器人 反演 RBF 鲁棒性 
快速终端滑模控制在并联机器人中的应用被引量：2
《机械设计与制造》2010年第4期156-158,共3页邬燕忠 高国琴 严琴 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
针对二自由度冗余驱动并联机器人,提出了并联机器人的快速终端滑模控制(FTSMC)以实现其鲁棒控制,并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制系统跟踪效果好,系统误差小,可以满足并联机器人控制的要求。与采用普...
关键词：并联机器人 快速终端滑模控制 控制策略 仿真 
六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究被引量：4
《机械设计与制造》2010年第2期159-161,共3页江道根 高国琴 胡红玉 
江苏省自然科学基金项目(BK2009202);镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
关键词：并联机器人 RBF神经滑模控制 线性化反馈 自适应控制 
模糊免疫PID算法在并联机器人中的应用
《微计算机信息》2009年第35期191-192,188,共3页庄景灿 高国琴 薛剑锋 邬清海 
国家863高技术研究发展计划(2007AA04Z213);镇江市工业攻关项目(GY2007006)
针对伺服电机作为驱动装置的并联机器人,借鉴生物免疫系统中的免疫反馈原理,结合模糊控制器可以逼近非线性函数的特点,提出了将模糊免疫PID控制算法应用到并联机器人控制系统中。仿真结果表明该方法具有超调量小,调整时间短,抗干扰能力...
关键词：并联机器人 交流伺服 模糊控制 模糊免疫PID控制 
6PTRT型并联机器人运动学分析被引量：4
《机械设计与制造》2009年第11期154-156,共3页吕韫琦 高国琴 
镇江市工业攻关项目(GY2007006)
6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响系数矩阵,基于位置反解方程,利用位置反解迭代的杆垂直移动距离逐次逼近真实移动距离的思路建立了位置正...
关键词：6PTRT型并联机器人 位置反解 位置正解 迭代 
基于UG的六自由度并联机器人曲面铣加工实现被引量：4
《机械设计与制造》2009年第1期110-112,共3页薛世超 高国琴 庄景灿 
镇江市工业攻关项目(GY2007006)
由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系...
关键词：UG 六自由度并联机器人 曲面铣加工 刀位文件 PMAC 
并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究被引量：5
《机械设计与制造》2008年第11期173-175,共3页宁珍珍 高国琴 董超君 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进...
关键词：态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪 
并联机器人的智能模糊滑模控制算法被引量：4
《机械设计与制造》2008年第7期150-152,共3页董超君 高国琴 宁珍珍 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法。该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊...
关键词：并联机器人 交流伺服 时变滑模控制 模糊控制 仿真 
基于FNN的Terminal滑模算法在并联机器人控制中的应用被引量：1
《机械设计与制造》2008年第5期171-173,共3页蒋其友 高国琴 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
针对伺服电机作为驱动装置的并联机器人,首先运用模糊神经网络(FNN)控制策略对驱动侧进行控制仿真,在分析结果后,结合Teiminal滑模控制方法,提出一种新的控制策略,用FNN输出代替滑模中引起抖振的切换部分,Terminal滑模函数的选取保证了...
关键词：并联机器人 伺服电机 模糊神经网络 TERMINAL 轨迹跟踪 
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