国家教育部博士点基金(20121102110008)

作品数：14被引量：127H指数：7
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相关作者：刘金琨方旭袁瑞侠郭一王明钊更多>>
相关机构：北京航空航天大学山东劳动职业技术学院太原科技大学更多>>
相关期刊：《北京航空航天大学学报》《控制理论与应用》《系统工程与电子技术》《电机与控制学报》更多>>
相关主题：动态面控制飞行器欠驱动VTOL滑模控制更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
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四旋翼无人机动态面控制被引量：17
《北京航空航天大学学报》2016年第8期1777-1784,共8页方旭 刘金琨 
高等学校博士学科点专项科研基金(20121102110008)~~
针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通...
关键词：动态面控制 高增益观测器 四旋翼无人机(UAV) 分离定理 全局稳定性分析 
欠驱动四旋翼飞行器全局轨迹跟踪滑模控制被引量：26
《控制工程》2016年第6期928-932,共5页侯明冬 刘金琨 田杰 
高校博士点基金项目(20121102110008);山东省青年骨干教师国内访学项目
针对欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于全局稳定的轨迹跟踪控制算法。对于系统欠驱动位置子系统,通过设计虚拟有界控制输入,将系统欠驱动部分构造成具有全局Lipschitz稳定的闭环系统,设计了使位置跟踪误差全局稳定的轨迹跟踪控制器。在...
关键词：欠驱动系统 全局稳定 滑模控制 轨迹跟踪 
基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪鲁棒控制被引量：22
《飞行力学》2015年第4期328-333,共6页杨柳 刘金琨 
高等学校博士学科点专项科研基金资助(20121102110008)
针对四旋翼无人机提出了一种基于干扰观测器的轨迹跟踪鲁棒控制算法。在外界气流干扰和内部模型参数不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。对于位置子系统,设计了自适应更新算法,对质量不确定性和气动干...
关键词：四旋翼无人机 垂直起降 干扰观测器 轨迹跟踪 
基于差分进化和向量回归的四旋翼参数集员辨识被引量：1
《飞行力学》2015年第4期334-338,348,共6页方旭 刘金琨 
高等学校博士学科点专项科研基金资助(20121102110008)
在噪声未知但有界的情况下,为了解决辨识模型回归矩阵奇异条件下的参数集员辨识问题,基于差分进化算法和非线性向量回归,提出一种新颖的四旋翼参数集员辨识方法。利用非线性向量回归方法建立逼近参数向量与误差向量的范数之间的函数关...
关键词：无人飞行器 差分进化算法 微分器 向量回归 集员辨识 
四旋翼无人机三维航迹规划及跟踪控制被引量：25
《控制理论与应用》2015年第8期1120-1128,共9页方旭 刘金琨 
高等学校博士学科点专项科研基金(20121102110008)资助~~
无人机航迹规划是指根据地形和威胁分布,规划出满足任务要求的合理航迹.为了满足三维空间快速规划的需求,提出了一种基于人工势场的三维航迹规划方法.首先,定义了目标和威胁物的虚拟力函数,推导出了三维空间参数约束方程,并采用联合威...
关键词：人工势场 航迹规划 空间圆弧插补 渐近稳定 控制算法 四旋翼无人机 
欠驱动VTOL飞行器的位置反馈动态面控制被引量：11
《系统工程与电子技术》2014年第11期2266-2271,共6页袁瑞侠 刘金琨 
高等学校博士学科点专项科研基金(20121102110008)资助课题
针对非最小相位欠驱动垂直起降飞行器系统,提出一种位置反馈动态面控制算法。首先设计高增益观测器,估计系统未知状态;然后采用动态面控制方法避免Backstepping设计存在的"微分爆炸"现象,同时简化控制律设计过程;最后采用Lyapunov直接...
关键词：动态面控制 高增益观测器 垂直起降飞行器 欠驱动 
挠性航天器LMI抗饱和控制及模态振动抑制被引量：6
《电机与控制学报》2014年第3期79-84,92,共7页刘金琨 王明钊 
国家自然科学基金(61374048);高校博士点基金(20121102110008)
针对挠性航天器中输入受限和模态振动问题,分别设计了抗饱和补偿器以及输入成型器。设计基于线性矩阵不等式(line matrix inequality,LMI)抗饱和补偿器,保证了挠性航天器受限控制系统的稳定。同时,为了降低挠性结构和受限问题带来的模...
关键词：挠性航天器 输入受限 抗饱和 输入成型 线性矩阵不等式 
欠驱动VTOL飞行器鲁棒动态面控制被引量：1
《飞行力学》2014年第1期29-33,共5页袁瑞侠 刘金琨 
高等学校博士学科点专项科研基金资助(20121102110008)
针对VTOL飞行器模型的欠驱动、非线性和外界干扰的特点,提出一种新的鲁棒动态面控制方法。首先通过全局坐标变换使变换后的系统方程符合下三角结构形式,然后采用动态面方法完成控制律的设计。动态面方法通过引入一阶低通滤波器避免了反...
关键词：VTOL飞行器 欠驱动 动态面控制 
基于LMI的挠性航天器抗饱和补偿器设计及分析被引量：4
《航天控制》2014年第1期63-67,共5页王明钊 刘金琨 
国家自然科学基金项目(61374048);高效博士点基金项目(20121102110008)
针对挠性航天器中输入受限问题,设计了基于LMI的抗饱和补偿器。理想情况下,挠性航天器采用LQG控制,保持系统闭环稳定;输入受限时,在不改变系统原有结构的前提下,设计基于LMI的抗饱和补偿器。抗饱和补偿器为静态补偿器,所以不增加系统阶...
关键词：输入受限 LMI 抗饱和 挠性航天器 补偿器 
一类纯反馈力学系统的自适应模糊动态面控制被引量：2
《控制与决策》2013年第10期1591-1595,共5页刘金琨 郭一 
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20121102110008)
针对一类纯反馈形式的不稳定力学系统,提出自适应模糊动态面控制方法.在一般动态面控制的设计框架下,引入模糊系统逼近模型的未知函数,设计自适应律在线估计模糊系统权参数和模型未知参数,通过Lyapunov方法证明得出闭环系统半全局稳定....
关键词：动态面控制 模糊系统 自适应控制 纯反馈系统 
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