广东省自然科学基金(S2013020012797)

作品数：14被引量：126H指数：7
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机器人杆件位姿估计与抓夹
《机械工程与自动化》2019年第5期22-23,共2页廖伟杨 
广东省自然科学基金资助项目(S2013020012797)
杆件位姿检测与自主抓夹是爬杆机器人的一项基本技能,它能保证机器人离开地面后不掉落。结合图像和点云处理技术,提出一种基于RGB-D传感器的杆件识别与位姿估计方法。在彩色图像中根据杆件特征识别环境中的可抓夹杆件,并提取杆件的点云...
关键词：杆件检测 位姿估计 机器人杆件抓夹 
高维构型空间线性图元的自适应连续碰撞检测被引量：2
《机器人》2017年第6期769-775,共7页吴鸿敏 张国英 管贻生 陈新 
国家自然科学基金(51375095);国家基金委广东省联合基金重点项目(U1401240);国际科技合作专项(2015DFA11700);广东省自然科学基金重点项目(S2013020012797);广东省前沿与关键技术创新专项资金(2014B090919002;2015B010917003;2016B090911002;2015B090922003)
为了高效地建立无碰撞路径地图,针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题,提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前,通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的...
关键词：构型空间 概率路径地图 自适应碰撞检测 运动规划 多机器人系统 
机器人辅助膝关节置换手术的切骨标定方法
《机械工程与自动化》2017年第5期22-24,共3页李俊良 刘冠峰 周圣熊 陈炜楠 李坚 
国家基金委-广东省联合基金项目(U1401240);国家自然科学基金资助项目(51375095);广东省自然科学基金资助项目(S2013020012797)
为了帮助医生及患者更好地完成膝关节置换,提出了一种简单、实用的膝关节骨标定方法。该方法主要是利用人体完整下肢力线的生理特点,再结合既定的切骨顺序进行标定。采用在人体膝盖骨上划线的方式进行了膝盖骨的标定实验。结果表明:所...
关键词：全膝关节置换术 膝关节骨标定 机器人系统 
机器人工作单元内设备布局优化被引量：2
《机械工程与自动化》2016年第6期29-30,33,共3页黄卓 管贻生 陈集辉 黄晶 张浩 周勇 
国家基金委-广东省联合基金项目(U1401240);广东省自然科学基金资助项目(S2013020012797);国家自然科学基金资助项目(51375095)
针对现有工业机器人工作单元内设备布局优化方法的不足,通过研究设备的作业路径点在机器人工作空间中的可行域,运用OBB分离轴测试原理进行设备干涉检测,提出以机器人作业轨迹的作业时间与耗能的适应度函数来进行布局优化,并获得满意的...
关键词：设备布局 机器人工作空间 干涉检测 遗传算法 优化 
动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划被引量：9
《机器人》2016年第6期651-658,共8页吴鸿敏 苏满佳 管贻生 陈新 
广东省自然科学基金重点项目(S2013020012797);国家基金委-广东省联合基金重点项目(U1401240);国家自然科学基金(51375095);国际科技合作专项(2015DFA11700);广东省前沿与关键技术创新专项(2014B090919002;2015B010917003;2016B090911002;2015B090922003)
针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态环境的无碰路径;第...
关键词：多机器人 运动规划 位形空间 概率路径地图 A＊算法 
改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器被引量：28
《机电工程技术》2016年第9期21-26,共6页徐保来 管贻生 苏泽荣 谷世超 黄晶 
国家基金委-广东省联合基金项目(编号:U1401240);广东省自然科学基金项目(编号:S2013020012797);国家自然科学基金项目(编号:51375095)
局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼...
关键词：阿克曼移动机器人 动态窗口法 曲率相似度评价因子 局部路径规划 
DELMIA在机器人生产线仿真中的应用被引量：11
《机械制造与自动化》2016年第4期157-160,共4页陈世钟 宋健 黄卓 窦正伟 管贻生 
国家自然科学基金(51375095);国家自然科学基金委-广东省联合基金(U1401240);广东省自然科学基金(S2013020012797)
对机器人自动化生产线进行仿真,有助于企业提高其技术能级,降低生产制造成本,提升竞争力。通过一个具体事例阐述DELMIA在机器人生产线仿真中的应用情况,并对整条生产线进行了建模及动态仿真,分析设备间的动态干涉性,优化布局及生产节拍...
关键词：机器人 生产线仿真 数字化企业精益制造集成式解决方案 
双爪式爬杆机器人的夹持性能分析被引量：32
《机械工程学报》2016年第3期34-40,共7页江励 管贻生 周雪峰 杨铁牛 苏满佳 吴鸿敏 
广东省自然科学基金(S2013020012797);国家基金委-广东省联合基金(U1401240);国家国际科技合作专项(2015DFA11700)资助项目
双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆...
关键词：爬杆机器人 抓夹安全性 夹持力封闭 力平衡模型 夹持器设计 
模块化主从机器人的运动学映射算法被引量：5
《机器人》2015年第6期725-731,共7页苏满佳 吴鸿敏 谷世超 黄晶 管贻生 刘冠峰 
广东省自然科学基金重点项目(S2013020012797);国家自然科学基金委-广东省人民政府联合基金重点项目(U1401240);国家自然科学基金项目(51375095);国际科技合作专项项目(2015DFA11700)
以模块化主从机器人为研究对象,提出5种基本的运动学映射——PO3映射、O3映射、P3映射、p O3映射与Po3映射,和一种由5种基本映射组成映射序列的遥操作任务实现方法.由5种基本映射组成映射序列是一种通用的遥操作任务实现方法,能应用于...
关键词：遥操作 模块化机器人 运动学映射 映射序列 操作者误差 
基于刚度性能的机器人臂长优化被引量：4
《机械与电子》2015年第6期67-72,共6页陈世钟 刘延遂 吴品弘 胡杰 管贻生 刘冠峰 
国家基金委-广东省联合基金项目(U1401240);广东省自然科学基金(S2013020012797);国家自然科学基金(51375095)
基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工作空间中刚度性能...
关键词：工业机器人 刚度矩阵 刚度性能指标 臂长优化 
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