广东省自然科学基金(990583)

作品数：15被引量：118H指数：7
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相关作者：胡跃明吴忻生郭丙华晁红敏丁维中更多>>
相关机构：华南理工大学香港理工大学肇庆学院广东省科学院更多>>
相关期刊：《自动化学报》《机器人》《控制理论与应用》《华南理工大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：移动机器人非完整移动机器人高阶滑模控制传感技术路径规划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程机械工程更多>>
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基于Ackermann's formula的类反斜线回滞系统滑模控制被引量：1
《机械工程学报》2005年第1期11-15,共5页张达科 胡跃明 郭华芳 
国家自然科学基金(69974015);广东省自然科学基金(990583);广东省教育厅"千百十工程"资助项目。
回滞现象广泛地存在于许多机械控制领域。由于回滞特性具有不可微性,从而使得对回滞系统的控制变得困难和复杂,同时由于回滞可能引起系统的振荡,甚至造成系统的不稳定,因此有必要对回滞系统的有效控制进行研究。考虑到回滞系统建模仍然...
关键词：类反斜线回滞 滑模控制 Ackermann’s formula 
非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制被引量：16
《华南理工大学学报（自然科学版）》2004年第3期44-49,共6页吴忻生 任华瑛 
国家 8 6 3计划智能机器人主题 (980 5 - 19) ;国家自然科学基金资助项目 (6 9974 0 15 ) ;广东省自然科学基金资助项目 (990 5 83)
针对非完整机器人动力学的高度非线性、不确定性以及不能采用连续状态反馈实现渐近稳定等特点 ,提出了基于遗传算法的非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制方案 .通过遗传算法对模糊规则进行优化 ,有效地确定出模糊逻辑控制器的结构...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 模糊控制 遗传算法 
考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划被引量：7
《控制理论与应用》2004年第3期443-446,共4页郭丙华 胡跃明 
国家自然科学基金项目(69974015;60374016);广东省自然科学基金项目(990583);广东省教育厅"千百十工程"项目.
针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同...
关键词：非完整移动机器人 运动学和动力学约束 运动规划 
基于89C52的汽车自动变速箱通用测试仪的研制被引量：2
《南京工业职业技术学院学报》2003年第4期12-14,共3页蔡立康 蒋学润 吴轶群 
广东省自然科学基金资助项目(990583)
本文介绍了一种汽车自动变速箱通用测试仪。该仪器采用单片机89C52,对不同型号的汽车自动变速箱具有驱动和分析功能。通过驱动各工作电磁阀进行变速换档,并可进行测试和试验。
关键词：汽车 变速箱 单片机 测试模式 切换 
移动机器人计算机控制被引量：1
《计算机测量与控制》2003年第10期749-750,766,共3页郭丙华 胡跃明 
国家自然科学基金(69974015);广东省自然科学基金(990583);广东省教育厅"千百十工程"资助项目。
根据移动机器人跟踪控制和运动规划的目的,设计了一套计算机控制系统,其中包括计算机控制部分、直流伺服电机驱动部分、视觉系统部分和电机转向分辨电路部分,以及控制程序设计流程。该系统的硬件和软件能够有效快速驱动移动机器人跟踪...
关键词：移动机器人 计算机控制 跟踪控制 运动规划 
移动机器人运动规划与计算机控制实现
《计算机工程与应用》2003年第14期4-5,36,共3页郭丙华 胡跃明 
国家自然科学基金(编号:69974015);广东省自然科学基金(编号:990583);广东省教育厅"千百十工程"资助项目
论文针对移动机器人的链式系统提出了一种实时运动规划方法,通过在线更新复合分段常值与多项式输入控制律的系数,来驱使系统到达预定的目标,并将其应用于两伺服直流电机独立控制轮式移动机器人,采用计算机系统以及伺服放大器实现其控制...
关键词：移动机器人 运动规划 计算机控制 
吸尘机器人的研究现状与展望被引量：11
《计算机测量与控制》2002年第10期631-633,642,共4页胡跃明 丁维中 吴忻生 
国家 8 63计划智能机器人主题 (980 5 -19) ;国家自然科学基金 (699740 15 ) ;广东省自然科学基金 (990 5 83 );广东省教育厅资助课题
吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术 ,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品 ,具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术 ,并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题。
关键词：吸尘机器人 移动机器人 吸尘器 传感技术 路径规划 发展现状 
考虑障碍约束的非完整运动规划被引量：2
《机器人技术与应用》2002年第4期25-27,共3页郭丙华 胡跃明 
国家自然科学基金(No.69974015);广东自然科学基金(No.990583);广东省教育厅"千百十工程"资助项目
本文针对非完整移动机器人的链式形式 ,在存在障碍约束时提出了一种运动规划方法。由于其链式形式可以方便地采用分段常值输入和多项式输入来实现其运动规划 ,因此在满足一定的性能指标的前提下可以找到一种最优的控制律来避开障碍物而...
关键词：障碍约束 非完整运动规划 移动机器人 惩罚函数 
基于传感器的非完整移动机器人运动规划被引量：4
《控制理论与应用》2002年第6期945-948,共4页吴忻生 郭丙华 胡跃明 
国家自然科学基金 (699740 15 );广东省自然科学基金 (990 5 83 );广东省教育厅"千百十工程"资助项目
针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法 ,通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据 ,以及所设计的目标寻找函数 ,可以有效地完成其运动规划 .该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人...
关键词：传感器 非完整移动机器人 运动规划 人工智能 
非匹配不确定系统的显式反步变结构控制被引量：4
《控制与决策》2002年第B11期648-653,共6页吴忻生 胡跃明 孙剑 
国家自然科学基金项目 (6 9974 0 15 );广东省自然科学基金项目 (990 5 83);广东省教育厅"千百十工程"项目
研究非线性多输入多输出不确定系统在非匹配条件下的鲁棒输出跟踪问题。基于相对阶的假设 ,给出了多输入多输出不确定系统的标准型 ;进而结合反步设计方法和变结构控制方法 ,提出一种非匹配条件下非线性不确定系统鲁棒输出跟踪问题的显...
关键词：非匹配不确定系统 显式反步变结构控制 自适应控制 鲁棒控制 
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