国家高技术研究发展计划(2001AA422220)

作品数：24被引量：98H指数：6
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相关作者：张华刘伟力蔡志勇刘国平徐健宁更多>>
相关机构：南昌大学清华大学江西教育学院广东工业大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《中国图象图形学报》《微电子学与计算机》《南昌大学学报（理科版）》更多>>
相关主题：弧焊机器人焊缝跟踪小波变换焊接机器人轮式更多>>
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小波变换的多层多道焊接拐角跟踪点的识别研究被引量：6
《中国图象图形学报》2008年第12期2344-2350,共7页蔡志勇 陈荣 余伏章 张华 胡保安 
国家自然科学基金项目(50075037);国家863计划基金项目(2001AA422220)
利用小波变换检测信号边缘的优势,对V型坡口焊接激光图像以及多层多道焊激光图像的焊缝识别方法进行了系统的研究,给出了基于小波变换的焊缝识别算法,并提出了多层多道焊拐角跟踪点的识别算法,同时进行了大量的实验研究;分析了多层多道...
关键词：边缘检测 小波变换 多层多道焊接 焊缝识别 焊缝跟踪 
一种基于小波变换的V型坡口焊缝识别算法被引量：5
《中国图象图形学报》2007年第5期866-870,共5页蔡志勇 陈荣 余伏章 李冰 
国家自然科学基金项目(50075037);国家"863"高技术研究发展计划(2001AA422220)
小波变换分析方法是现代迅速发展起来的一门新兴学科,在图像处理方面得到很好的应用。利用小波变换检测信号边缘的优势,对V型焊接激光图像的边缘检测技术进行了系统的研究,对V型坡口焊接激光图像的焊缝识别方法进行了系统的研究,给出了...
关键词：小波变换 V型坡口 焊缝识别 
集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析被引量：1
《机床与液压》2007年第2期56-58,124,共4页喻强 张华 毛志伟 叶建雄 
国家863项目资助(2001AA422220)
针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人。本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解。机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致...
关键词：三自由度 逆运动学 协调动作 焊接姿态 
无轨导全位置爬行式弧焊机器人系统被引量：11
《机械工程学报》2006年第7期85-91,97,共8页张华 潘际銮 徐健宁 刘国平 刘伟力 刘正文 阎炳义 高力生 
国家自然科学基金(50075037);国家863计划(2001AA422220)资助项目。
介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能...
关键词：爬行式机器人 焊缝跟踪技术 大型工件焊接 
履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析被引量：15
《机器人》2006年第2期219-223,共5页张俊强 张华 万伟民 
国家自然科学基金资助项目(50075037);国家863计划资助项目(2001AA422220)
介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠...
关键词：履带式爬壁机器人 磁场 力分析 
Gabor算法在V形焊接坡口图像滤波中的应用
《中国机械工程》2006年第8期774-776,共3页刘国平 胡瑢华 张华 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422220)
尝试借助Gabor带通滤波器在图像处理中其方向性和频率可选择的优点,通过初始参数计算和实验验证,实现对带辅助结构光V形焊接坡口图像中弧光和飞溅等干扰的有效滤波。结果表明,该带通滤波器滤波效果良好,抗干扰性强。
关键词：GABOR滤波 V形焊接坡口 结构光 图像处理 
DSP在机器人焊接中应用系统的开发被引量：2
《微计算机信息》2006年第02Z期215-217,50,共4页何银水 张华 
国家"863"项目(2001AA422220);国家自然科学基金资助项目(No.50075037)的子项目
本文介绍了ADI公司生产的ADSP21160芯片的一种加载方法,即EPROM加载,同时介绍了这类芯片的应用开发流程,硬件的连接图,包括单片和多片两种情况,然后在该方法下采用单片ADSP21160利用其实时性、高速性的特点对机器人焊接过程中的图像进...
关键词：ADSP21160 EPROM VISUAL dsp++(ADSP21160等芯片的开发调试工具) 爬行式智能弧焊机器人 IDDE(集成开发调试环境) 
焊缝跟踪的变论域自适应模糊控制被引量：10
《焊接学报》2005年第12期32-34,共3页叶建雄 张华 杨武强 
国家863计划资助项目(2001AA422220)爬行式全位置焊机器人系统研究与产品开发
针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题,设计了一种论域可调整的自适应模糊控制器,利用控制偏差和偏差的变化作为输入量,通过偏差和偏差变化率来自动调整变量的论域,从而提高控制精度。通过...
关键词：论域可调 模糊控制器 自适应 仿真 
爬行式全位置弧焊机器人被引量：8
《电焊机》2005年第6期1-5,共5页潘际銮 阎炳义 高力生 张华 卢勤英 金珂 
国家高技术研究发展计划课题863基金资助项目(2001AA422220)
简述了焊接工艺过程自动化的必要性和国内外发展现状。重点介绍了大型工件工地焊接用爬行式全位置弧焊机器人的研究和开发。设计思路新颖,设计方案合理,自动化程度高。实验结果证明样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。研究成果在...
关键词：电孤焊 自动化 爬行式 全位置 机器人 
爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究被引量：1
《电焊机》2005年第6期21-23,共3页张华 徐建宁 刘伟力 刘正文 
国家863高技术发展计划资助项目(2001AA422220)
基于新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究,从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响;总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统...
关键词：爬行式 全位置焊 焊接工艺 自动焊 机器人 
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