国家自然科学基金(60875082)

作品数：10被引量：74H指数：5
导出分析报告
相关作者：房立金王洪光郭伟斌陶广宏姜勇更多>>
相关机构：东北大学中国科学院中国科学院研究生院辽宁工程技术大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《智能系统学报》《机械工程学报》《机器人》更多>>
相关主题：巡检机器人越障巡检架空输电线路柔索更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程自然科学总论更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
新型双臂巡线机器人越障过程受力分析被引量：4
《机械科学与技术》2014年第8期1117-1121,共5页魏永乐 房立金 陶广宏 
国家自然科学基金项目(60875082)资助
巡线机器人越障机构的设计是影响巡线机器人应用的关键技术,新型双臂式高压输电线路巡线机器人的手臂采用了旋转关节并联柔索的复合结构。介绍了巡线机器人的基本结构及相关参数,根据机器人越障机理将其划分为6个主要阶段,建立了每个阶...
关键词：机器人 复合结构 柔索 越障 计算机仿真 
新型多单元串联巡检机器人机构研究与设计被引量：3
《东北大学学报（自然科学版）》2014年第8期1173-1178,共6页房立金 陶广宏 
国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典型越障模式,给出机...
关键词：巡检机器人 平行四边形机构 多单元串联机构 越障 工作空间 
一种新型带柔索双臂式巡检机器人设计被引量：20
《机器人》2013年第3期319-325,共7页房立金 魏永乐 陶广宏 
国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型双臂式巡检机器人机构,在串联关节型手臂机构中增加了并联柔索.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,给出了机器人的两种典型越障控制流程.仿真分析了典型越障过程...
关键词：巡检机器人 双臂 柔索 越障 
带有约束的3-TPS并联机床位姿误差分析被引量：6
《机械工程学报》2013年第1期8-14,共7页房立金 党鹏飞 
国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对并联机床运动副数量多,结构复杂,误差分析难度大等问题,以一种带有约束机构的3-TPS并联机床为研究参考,将并联机构部分和约束机构部分分别进行建模,研究单一几何误差对末端位置的影响,并用蒙特卡洛法对多个误差源进行统计分析,结果...
关键词：位姿误差 混联机构 约束机构 
双电机驱动系统消隙特性研究被引量：14
《中国机械工程》2012年第24期2991-2996,共6页房立金 孙龙飞 
国家自然科学基金资助项目(60875082);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(N090403003)
针对双电机驱动系统动态消隙过程中的啮合状态及典型运行模式,建立了系统在满足分担载荷及实现消隙作用条件下的力矩关系。分析结果表明:当系统处于异侧齿面啮合状态时,电机需要同时提供拖动负载的驱动力矩以及消除间隙的补偿力矩;为使...
关键词：双电机驱动 电子消隙 动态控制 力矩特性 
一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析被引量：5
《机械设计与制造》2012年第10期167-169,共3页郭伟斌 王洪光 凌烈 景凤仁 
863计划项目:超高压输电线路巡检机器人技术与系统(2006AA04Z203);国家自然科学基金项目(60875082)
为了满足输电线路巡检机器人完成一个耐张段内的工作任务,针对500kV超高压架空输电线路地线环境,提出了一种新型的四轮双臂移动机器人机构。详细分析了机构的组成及跨越障碍的原理,总结出两类典型的越障机构,并分析了机构尺寸与运动参...
关键词：越障性能 运动分析 架空地线 巡检机器人 
一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制被引量：10
《机器人》2012年第5期620-627,共8页郭伟斌 王洪光 姜勇 孙鹏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能...
关键词：视觉伺服 自动越障 巡检机器人 架空输电线路 
一种输电线路巡检机器人越障规划方法被引量：15
《机器人》2012年第4期505-512,共8页郭伟斌 王洪光 姜勇 刘爱华 
国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法.将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模...
关键词：运动规划 有限状态机 产生式系统 巡检机器人 架空输电线路 
架空线移动机器人主被动混合控制被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期5-8,17,共5页房立金 
国家自然科学基金资助项目(60875082);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090403003)
在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型重组及主被动控制...
关键词：架空线移动机器人 越障 运动控制 混合控制 控制方法 
架空线移动机器人行走越障特点被引量：2
《智能系统学报》2010年第6期492-497,共6页房立金 王洪光 
国家自然科学基金资助项目(60875082);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090403003)
面向电力巡检及维护作业任务需求,以电力输电线路为对象,分析了架空线移动机器人运动环境的特点,对典型架空线移动机器人行走越障过程的特点以及质心调节的影响情况进行了分析,探讨了机器人质心调节方法.提出了一种新型双臂四轮机器人...
关键词：移动机器人 架空线路 质心调节 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部