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国家自然科学基金(60875055): 作品数：16被引量：225H指数：9; 导出分析报告; 相关作者：方勇纯孙宁王鹏程张雪波张玉东更多>>; 相关机构：南开大学更多>>; 相关期刊：《High Technology Letters》《控制工程》《自动化学报》《智能系统学报》更多>>; 相关主题：桥式吊车欠驱动系统动力学建模自适应控制原子力显微镜更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>

基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法被引量：2: 《系统科学与数学》2012年第6期750-767,共18页李宝全方勇纯张雪波何万峰; 国家自然科学基金资助项目(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20090031110035);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目; 针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始...; 关键词：非完整移动机器人视觉镇定选择策略主动视觉 FOV问题.

小型无人直升机的姿态与高度自适应反步控制被引量：30: 《控制理论与应用》2012年第3期381-388,共8页孙秀云方勇纯孙宁; 国家自然科学基金资助项目(60875055); 针对小型无人直升机的姿态与高度控制问题,本文提出了一种基于反步法的自适应控制策略.具体而言,首先对小型无人直升机的运动学模型进行了等效变换,使系统中未知参数满足线性参数化条件,然后应用反步法设计了包含主旋翼挥舞模型的姿态...; 关键词：无人直升机自适应控制反步法姿态控制高度控制

回转旋臂式船用起重机的动力学分析与建模被引量：36: 《机械工程学报》2011年第20期34-40,共7页王鹏程方勇纯相吉磊赵振杰; 国家自然科学基金(60875055);天津市应用基础研究计划(07JCYBJC05400)资助项目; 对一种回转式船用起重机系统,采用拉格朗日分析方法建立动力学模型。在固定于船体的非惯性系中,应用拉格朗日方法,计算出吊车系统的相对动能,并将系统的惯性力加入各自由度的广义力中,分析得到旋臂运动与负载摆动的动力学方程。建立的...; 关键词：船用起重机动力学建模欠驱动系统

基于全局代价函数优化的立体标定方法被引量：5: 《仪器仪表学报》2011年第10期2228-2234,共7页苑英海方勇纯张雪波; 国家自然科学基金面上项目(60875055);天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800);高等学校博士学科点专项科研基金(20090031110035)资助项目; 提出了一种基于全局代价函数的立体标定方法。以张正友的单目摄像机标定算法为基础,同时选择合适的径向畸变模型,将左右摄像机的内参数、摄像机与标定板之间的外参数、镜头畸变系数,以及两个摄像机之间的外参数标定相互融合,使用一种约...; 关键词：立体标定畸变模型非线性优化

一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器被引量：4: 《控制理论与应用》2011年第9期1082-1090,共9页方勇纯刘玺李宝全张雪波; 国家自然科学基金资助项目(60875055);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090031110035); 针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计....; 关键词：非线性观测器指数收敛摄像机内参数图像雅可比矩阵

一类欠驱动系统的控制方法综述被引量：51: 《智能系统学报》2011年第3期200-207,共8页孙宁方勇纯; 国家自然科学基金资助项目(60875055);天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800); 近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一,本文对一类欠驱动系统(欠驱动连杆系统)的控制方法的研究状况进行了综述.首先给出了欠驱动系统的动力学模型,并介绍了2种基本控制模式;随后,对其主要的控制方法,包括最优...; 关键词：欠驱动系统机器人智能控制

Control System Design for an Unmanned Helicopter to Track a Ground Target被引量：6: 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2011年第3期420-427,共8页XIN Zhekui FANG Yongchun; supported by National Natural Science Foundation of China (Grant No. 60875055);Opening Project of State Key Laboratory of Robotics,China (Grant No. RLO200814); Due to potential wide applications,the problem of utilizing an unmanned helicopter to track a ground target has become one of the most active research directions in related areas.However,in most cases,it is possible f...; 关键词：unmanned helicopter trajectory plan target tracking

一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法被引量：4: 《系统科学与数学》2011年第6期751-764,共14页孙宁方勇纯苑英海张玉东; 国家自然科学基金(60875055);天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800); 针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器没计方法.具体而言,首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数;随后,在其基础上设计了一种新型的能量控制器,并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性...; 关键词：欠驱动桥式吊车非线性控制能量分析李雅普诺夫方法拉塞尔不变性原理.

三维桥式吊车自动控制实验系统被引量：9: 《控制工程》2011年第2期239-243,共5页马博军方勇纯王鹏程苑英海; 国家自然科学基金资助项目(60875055);天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800); 为分析桥式吊车系统的特性,验证各种吊车控制方法的稳定性并考察其实际控制效果,根据桥式吊车的工作原理与组成结构,设计并搭建了一个三维桥式吊车实验系统。该系统主要由机械主体、驱动装置、测量装置和控制系统四部分组成,能够较为真...; 关键词：桥式吊车自动控制实验系统

一种基于临近点集数据融合的AFM动态成像方法被引量：2: 《自动化学报》2011年第2期214-221,共8页董晓坤方勇纯张玉东; 国家高技术研究发展计划(863计划)(2009AA043703);国家自然科学基金(60875055);天津市自然科学基金(08JCZDJC21800)~~; 原子力显微镜(Atomic force microscopy,AFM)是纳米技术和纳米操作领域中最重要的研究工具之一.本文针对扫描成像的原子力显微镜,提出了一种改进的AFM动态成像方法,该方法分析了AFM系统中样品与针尖之间的非线性力对成像精度的影响,通...; 关键词：原子力显微镜扫描成像技术数据融合滤波技术动态特性

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