国家自然科学基金(59785001)

作品数：13被引量：13H指数：2
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基于立体视觉的冗余度TT-VGT机器人避障规划
《四川大学学报（自然科学版）》2004年第z1期434-437,共4页雷勇 徐礼钜 张行 
国家自然科学基金资助项目(59785001)
本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗余度TT-...
关键词：立体视觉 图像处理 TT-VGT机器人 避障规划 
基于BP神经网络冗余度TT-VGT机器人力/位置混合控制被引量：2
《仪器仪表学报》2003年第4期438-440,共3页雷勇 徐礼钜 吴江 
国家自然科学基金资助项目 (597850 0 1 )
提出了一个采用 BP神经网络实现冗余度 TT- VGT机器人力 /位置混合控制方案 ,并定议了混合系数求解的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度 TT- VGT机器人力 /位置混合控制模型 ,最后以 TT- VGT机器人力 /位置混合控制为例进行了系统仿真。
关键词：冗余度 TT-VGT机器人 BP神经网络 力/位置混合控制 混合系数 
基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制被引量：1
《电工技术学报》2002年第4期40-44,共5页雷勇 徐礼钜 吴江 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9785 0 0 1)
应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收...
关键词：逆动力学 交流伺服电动机 变几何桁架 模糊神经网络 机器人 位置控制冗余度 
基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制
《电气传动》2002年第2期22-25,共4页雷勇 徐礼钜 
国家自然科学基金资助项目(59785001)
文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架（TT-VGT）机器人的轨迹现划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制。
关键词：TT-VGT 机器人 轨迹规划 轨迹控制 TMS32F206DSP 数字信号处理器 
七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法被引量：2
《四川大学学报（工程科学版）》2001年第6期6-9,共4页徐礼钜 范守文 雷勇 
国家自然科学基金资助项目 (5 9785 0 0 1)
提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面...
关键词：变几何桁架机器人 工作空间 解析法 桁架机构 曲面分析 数字-符号处理技术 解析曲面方程 
八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法被引量：2
《机械传动》2001年第4期5-7,共3页于鹏 黄成祥 徐礼钜 
国家自然科学基金项目 (597850 0 1 )
提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法 ,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程 ,并在此基础上绘出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明 ,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由 30张曲面片...
关键词：变几何桁架机器人 工作空间 解析方法 
冗余度变几何桁架机器人动力学计算被引量：1
《中国机械工程》2001年第6期697-699,717,共4页徐礼钜 吴江 
国家自然科学基金资助项目 (5 9785 0 0 1)
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识 ,将整个动力学模型系统分为三个子系统 ,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习 ,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题 ,并...
关键词：模糊神经网络 冗余自由度 几何桁架机器人 动力学模型 
基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析
《机械》2001年第2期23-24,50,共3页姚进 文红 凌丹 
国家自然科学基金资助项目 !(5 9785 0 0 1)
研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提出了长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实现末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法。
关键词：变几何桁架机器人 逆位置分析 长链柔性机器人 双二重八面体 
基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解被引量：2
《四川大学学报（工程科学版）》2000年第2期90-94,共5页吴江 徐礼钜 雷勇 
国家自然科学基金资助项目! ( 5 9785 0 0 1)
应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提...
关键词：神经网络 冗余度 变几何桁架机器人 运动学 
基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划
《中国机械工程》2000年第7期811-813,共3页徐礼钜 吴江 
国家自然科学基金资助项目! ( 597850 0 1 )
应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁...
关键词：变几何桁架机器人 BP神经网络 轨迹规划 
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