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国家自然科学基金(50975010): 作品数：10被引量：45H指数：4; 导出分析报告; 相关作者：裴忠才冯策戴树岭史正强陈斌更多>>; 相关机构：北京航空航天大学北京精密机电控制设备研究所北京航天发射技术研究所更多>>; 相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《电机与控制学报》《液压与气动》《Journal of Bionic Engineering》更多>>; 相关主题：四足机器人深度图像深度图双边滤波滤波算法更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>

Systematic Review on Wearable Lower Extremity Robotic Exoskeletons for Assisted Locomotion被引量：2: 《Journal of Bionic Engineering》2023年第2期436-469,共34页Shuang Qiu Zhongcai Pei Chen Wang Zhiyong Tang; the National Basic Research Program of China(Grant No.2016YFC0802700);the National Natural Science Foundation of China(Grant No.50975010,Grant No.51075017).; Lower extremity robotic exoskeletons(LEEX)can not only improve the ability of the human body but also provide healing treatment for people with lower extremity dysfunction.There are a wide range of application needs a...; 关键词：Lower extremity robotic exoskeletons Bionic robot Classifcation method Human-robot interaction Biomechatronic

机电静压伺服作动器热分析及热控制被引量：4: 《液压与气动》2016年第10期6-11,共6页幺志刚卢红英史正强裴忠才; 国家自然科学基金(50975010); 机电静压伺服作动器是一种闭式液压系统,由于取消了回油油箱,导致系统散热能力较差。油液的温度过高,易造成密封件的过快老化,从而影响系统的寿命。针对这个问题,用热力学容积体方法和热仿真软件相结合对外加散热片的方式进行了热分析,...; 关键词：机电静压伺服作动器容积体方法热建模仿真冲洗回路

液压四足机器人的自适应模糊PID控制被引量：18: 《哈尔滨工业大学学报》2016年第9期140-144,共5页陈斌裴忠才唐志勇; 国家自然科学基金(50975010); 为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMES...; 关键词：液压机器人非对称液压缸自适应模糊PID AMESIM

电动静液作动器自适应滑模控制: 《计算机测量与控制》2015年第11期3637-3640,共4页史正强文明裴忠才; 国家自然科学基金(50975010); 为提高电动静液作动器速度平稳性,抑制泄漏非线性和摩擦非线性对系统控制性能的影响,采用自适应滑模方法构建控制器;滑模控制可以有效抑制系统内非线性因素的影响,但是由于抖振现象的存在限制了速度平稳性的进一步提升;针对固定切换增...; 关键词：电动静液作动器速度平稳性自适应滑模控制变结构滤波器

局部平均显著梯度保边滤波算法: 《哈尔滨工业大学学报》2015年第9期19-23,共5页冯策赵永嘉戴树岭; 国家自然科学基金(50975010);中央高校基本科研业务费专项资金(YWF-13-D2-HK-26);北京市科委项目(Z111100074811001); 针对传统平均保边滤波算法中存在的光晕伪影现象,提出一种显著图局部平均梯度的保边滤波算法.利用显著图像边缘对比度突出的特点,简化边缘区域和非边缘区域间的阈值设定工作,并根据显著图的平均梯度自适应的平滑图像中的细节和噪声部分...; 关键词：保边滤波显著图光晕伪影引导滤波双边滤波

用离散到达条件提升变结构滤波器性能被引量：1: 《电机与控制学报》2014年第12期115-120,共6页史正强裴忠才; 国家自然科学基金(50975010); 基于传统到达条件的变结构滤波器稳定性已经得到证明,但是已有的研究还没有推导出能保证一定收敛速度的矫正增益。通过引入离散线性到达条件和离散积分到达条件来保证滤波器的收敛速度。由于变结构滤波器是基于模型的,系统噪声会引入状...; 关键词：变结构滤波器收敛速度离散线性到达条件离散积分到达条件

遥现中基于显著特征的深度图像滤波算法被引量：2: 《哈尔滨工程大学学报》2014年第11期1364-1368,共5页冯策戴树岭; 国家自然科学基金资助项目(50975010);北京市科委基金资助项目(Z111100074811001); 针对遥现系统中,由于相机精度、材质等原因导致深度信息质量不高,存在缺失以及噪声等问题,提出了基于显著特征的滤波算法。结合频率域的显著图分析算法和基于图的分割算法提取出人类感兴趣的显著区域,针对这部分区域利用联合双边滤波法...; 关键词：深度图联合双边滤波法显著图遥现图像分割滤波算法

一种改进的非锐化掩模深度图像增强算法被引量：10: 《哈尔滨工业大学学报》2014年第8期107-112,共6页冯策戴树岭; 国家自然科学基金资助项目(50975010);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(YWF-13-D2-HK-26); 针对深度图像平滑过程中会模糊细节的缺点,提出了自适应的非锐化掩模深度图像增强算法.首先将深度图对应的彩色图像作为联合双边滤波的引导图,利用彩色图像相关特征修复了深度图像的缺失和毛糙,然后将双边滤波后的深度图像与高斯滤波后...; 关键词：深度图图像增强非锐化掩模双边滤波深度图修复

液压四足机器人的仿生运动控制研究被引量：1: 《系统仿真学报》2013年第8期1746-1750,共5页陈斌裴忠才陈辰韩龙柱王宝奇; 国家自然科学基金(50975010); 动物的节律运动具有规则的运动形式和良好的稳定性、适应性,因此这种运动方式适合用于腿式机器人的运动控制。针对四足机器人难以协调控制的问题,通过对高等动物神经学理论和节律运动的研究、改进与仿真,设计了一种基于中枢模式发生器(C...; 关键词：四足机器人运动控制节律运动 CPG

跳跃机器人的研究现状与发展趋势被引量：7: 《机械设计与制造》2011年第11期173-175,共3页郭小强裴忠才; 国家自然科学基金资助项目(50975010); 由于受到动物和人类的跳跃运动的敏捷性的启发,在过去的几十年间,越来越多的国内外研究者开始研究跳跃运动并着手开发了各种各样的跳跃机器人。跳跃运动是一种高度非线性的并且由交替的飞行和着地阶段组成的动态运动,这给跳跃机器人的...; 关键词：跳跃机器人驱动方式动力学模型控制方法

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